薛世雄，字世英，河東汾陰人，隋朝將領。薛世雄自幼性情兇狠好鬥，成年後他隨北周武帝討伐北齊，以軍功授任帥都督。隋文帝時期，薛世雄多次建立戰功，官至儀同三司、右親衛軍騎將。隋煬帝統治時期，他先後參加對吐谷渾、突厥、高句麗的戰爭。
薛萬徹也是隋唐時期的一名大將，後與兄長薛萬均同自幽州降唐，因征討樑師都有功授車騎將軍，隨羅藝四處轉戰其他起義軍，投入太子李建成幕府，被太子李建成收爲知己心腹。後來，玄武門之變發生，薛萬徹因爲拼死保護李建成，所以，被唐太宗李世民所賞識。太宗皇帝不僅赦免了他的罪過，還把他封爲了右領軍將軍。
之後，薛萬徹更是屢建奇功，被太宗立爲左衛將軍，貞觀十八年的時候，李世民更是將自己的妹妹丹陽公主許配給了他。這本來應該是一段佳話，但是，丹陽公主出嫁再回到宮中之後，卻一反之前活潑開朗的性格，變得悶悶不樂。唐太宗這可着急了，暗自想：這薛萬徹平時就是個粗心大意的武人，是不是哪裏欺負了自己的妹妹?
於是，他便問丹陽公主發生了什麼事。
丹陽公主聽到唐太宗的詢問，並不願意開口，最後，還是在唐太宗的逼問下，她才扭扭捏捏的開口說：“結婚這些長時間了，自己到現在還沒有和駙馬同牀共枕過。”這一下，唐太宗自然是明白了怎麼一回事。心裏不禁嘆氣：這個大老粗真的是太過於遲鈍了呀!對於這件事，《新唐書》中這樣說道：“萬徹蠢甚，公主羞，不與同席者數月。”
唐太宗心想：這種事情，點一下就應該能夠理解了，誰知道，竟然足足上了三堂課纔將這件事情徹底。
那麼，這到底是怎麼回事呢?
第一課：唐太宗知道妹妹抱怨的事情之後，就下旨把薛萬徹召來：“愛卿呀，你和丹陽過得怎麼樣呀，夫妻之道貴在和順。”薛萬徹說道：“陛下，臣和公主一直都很和睦，連拌嘴都沒有過呀。”唐太宗聽到這句話，一時不知道怎麼回答。畢竟，此人除了是大舅子身份之外，還有君臣的身份隔着。這種事情，自然不能明說，所以，只能按捺下來，找機會再說。
正好這時候，唐太宗看到了花園中的水池，水池裏的魚兒時不時的從水面躍出來，唐太宗這時候心生一計。
他指着水池裏的魚說：“愛卿，你看這池裏的魚，與池中的水是多麼的和諧。”薛萬徹聽到之後，以爲太宗是害怕自己和丹陽公主產生矛盾，就莊重的對着唐太宗說：“陛下，臣一定會對公主好，就像魚和水一樣和諧一般。臣知道，自己就是一個粗人，但是，臣懂報恩，絕對不會辜負陛下的聖心!”
唐太宗被這話噎的不知道該怎麼辦，深吸一口氣，長出一口氣的說道：“朕知道你的心意，你… …你是否聽過‘魚水之歡’?”“臣雖然是粗人，但是這個也是知道的。魚兒和水是不能分離的，只有魚和水在一起，才能叫做相得益彰。就像是夫妻一般，夫妻二人誰都不能離開誰，要相近如賓才能舉案齊眉。”唐太宗聽得心裏不禁苦笑。
隨即，他又嘆了一口氣，也知道這個辦法是不行了。唐太宗心想既然這樣不行，那麼，就讓他親自去看一看自然界中動物的交配，也許能這樣就讓他開竅。
第二課：不久，唐太宗專門找了一個機會，下旨讓薛萬徹陪駕打獵。唐太宗一路上將衆人避開，獨自和薛萬徹到了叢林裏面，想要找到正在交配或者準備交配的動物。可惜的是，這一路走過來，的確是看到了很多成雙成對的動物，可是，這叢林裏的動物對於危險是十分敏感的，見到兩人剛一露面，便逃之夭夭了，哪裏還能做出交配的事情來。
唐太宗本身就沒有想要打獵，見到有動物逃跑，自然也不會多想。可薛萬徹則是一心一意的想要打獵，口中興奮地直呼：“陛下，那裏有頭鹿，快射!”等過了好久，薛萬徹才明白唐太宗這次根本就沒有想要打獵。自然，他也不敢去打擾太宗，只能自顧自的去打獵。等過了一會兒，他看到唐太宗還沒有打獵，也不敢再打獵了，只能在一旁陪着唐太宗散步。
轉眼到了中午，唐太宗也沒有找到能用到的教材，又看到薛萬徹惴惴不安，只好嘆了一口氣說：“咱們先回宮吧。”也許是天意，唐太宗找了一早上的教材，結果，卻在回到拴馬的地方，看到二人的兩匹馬正在耳鬢廝磨。唐太宗指着馬說：“你看，愛卿，這兩匹馬正在行夫妻之禮。”薛萬徹只能說：“那是臣這匹馬的榮興。”
唐太宗見到似乎薛萬徹有點開竅，於是，便笑着問：“你現在明白什麼是夫妻之道了嗎?”薛萬徹若有所思的點了點頭：“臣明白了。”唐太宗總算是放下心來。可是，誰知道，過了幾日，丹陽公主還是悶悶不樂，於是，唐太宗疑惑的問，“怎麼，駙馬還沒有明白夫妻之道嗎?”丹陽公主聽到這話，紅着臉偏過頭：“那就是個榆木疙瘩，我都沒見過這麼蠢的人!”
唐太宗沒想到，自己都把話說到這份上了，薛萬徹還沒有明白，揉了揉頭，只覺得這事情難辦!正好這時候，馮少師覲見唐太宗。這位馮少師也是一位駙馬，迎娶了唐太宗的姐姐長沙公主。他進來見到太宗一臉苦惱，便覺得十分疑惑，連忙問到底是怎麼回事。唐太宗愁眉苦臉的將事情告訴了馮少師。馮少師也從未見過這樣的事情，說道：“那，陛下可有良方?”
唐太宗苦笑，“朕已經想了好幾個辦法，誰知道，這人就是個榆木腦袋!這種事，難道說朕還能親口說出來?”馮少師沉吟半天，“那不然讓臣給他說?”太宗想了一下，還是拒絕了，並且，說道：“這種事，直接說，怕是會傷到他的自尊心。”馮少師心想也是，便又想了一下：“那不然下回咱們在酒桌說一下，看看能不能讓萬徹清醒一下。”
太宗皇帝長嘆一口氣說：“哎，只能這樣試試了。”
第三課：唐太宗之後找了個機會，將所有的駙馬下旨找齊，設置酒席。開席的時候唐太宗說：“今天咱們不分君臣，只論家人，大家暢所欲言，哪怕說什麼出個的話，朕也不會怪罪的。”馮少師之前就已經給所有的駙馬把事情說清楚了，大家自己心裏都知道今天是怎麼回事。
酒席開始不久，馮少師就開始說：“今天既然說是家人，我之前聽過一個趣事。古代的時候，有一個勇猛的將士，他結婚之後不明白夫妻之間要怎麼生活。他的夫人自然是十分的苦惱，就找到了軍師幫忙。軍師聽到之後也很爲難，這種事情自己怎麼好開口。他苦思冥想幾日，終於想到了一個好主意。
不一會，他帶着這位將軍，指着河邊正在交配的兩匹馬說，你看到那兩匹馬了嗎?夫妻就和它們是一個樣的。這位將軍聽到後，若有所思的回去了。幾天之後，軍師再見面，就問這位將軍回去之後感覺怎麼樣。猛將回答說，雖然覺得很好，但是，就是河邊有點太冷，而且，還有不少人在偷看。”
各位駙馬聽了之後哈哈大笑，馮少師開頭之後，各位駙馬也開始說起了葷笑話。而這場酒席的主角薛萬徹不明白說的是什麼，只是坐在那裏傻笑着。馮少師見狀走過去偷偷得問：“萬徹呀，你和丹陽現在怎麼樣呀?”薛萬徹“嘿嘿”傻笑幾聲說：“過得很好呀!”馮少師繼續問他：“那，你們一般多久行一次房呢?”薛萬徹則一臉錯愕的看着他：“行房是什麼意思?”
之後，馮少師便在薛萬徹的耳邊輕聲解釋。薛萬徹聽到這裏，楞了一下，想起來之前太宗之前給自己說的魚水之歡和兩匹馬的事情，轉頭向丹陽公主望過去。這時候丹陽公主也不在在看他，兩個人目光碰及的時候，都羞紅了臉。這一幕被唐太宗看在眼裏，他大笑不已。於是在酒宴間，將他的“握槊賭所佩刀，陽不勝，遂解賜之。公主喜，命同載以歸。”
也就是說，唐太宗之後又在角力遊戲中打賭，故意將自己隨身佩戴的寶刀輸給薛萬徹了。因所有的駙馬都在場，丹陽公主見自己的老公如此厲害，也就高高興興和他一起回家去了。等到這次酒席之後，丹陽公主再進宮，果然，又恢復了之前的活潑開朗的狀態，此時，唐太宗自然是知道是怎麼回事了。
唐太宗如此對他，但卻在公元652年薛萬徹入朝之時，因與房玄齡之子房遺愛關係密切，談話中，薛萬徹再次表示了對朝廷的抱怨，而且，說道：“今雖患腳，坐置京師，諸輩猶不敢動。”房遺愛對他說：“公若國家有變，我當與公立荊王元景爲主。”以推翻高宗李治的統治。不久，事情泄漏，薛萬徹被捕，但拒不承認，後來房遺愛出面作證，薛萬徹這才伏罪。
公元653年3月16日，薛萬徹被唐太宗處斬了。
