9月2日拂曉，納爾遜正在倫敦一小溪邊散步，巡洋艦“歐亞拉斯”號的艦長布萊克伍德給他帶來了一個消息，說維爾納夫已經進入加的斯。於是納爾遜的短假遂告結束。9月15日，他乘他的旗艦“勝利”號揚帆出海。9月28日，他與柯林伍德的艦隊會合在一起，並接管了全部艦隊的指揮權。9月29日，正好是納爾遜的47歲生日，他宴請了他的艦長們，並把他自己考慮已久的作戰計劃解釋給他們聽。
英方納爾遜的計劃
納爾遜的計劃是：把全部艦隊分成二支隊，另以一支作預備隊。一隊由他親自率領突擊敵艦隊中央，切斷其前後聯繫，打亂敵人隊形，使其首尾不能相應;另外一支由柯林伍德率領攻擊敵人後衛;預備隊在發現敵人的旗艦後，才發起進攻，一舉打亂其指揮機關，迫使敵艦陷入混亂狀態，最後逐個殲滅被分割的敵軍軍艦。同時，他還給予艦長們在攻擊方式上享有極大自主權，只要求他們充分發揮勇猛頑強，積極主動，敢於近戰的精神。聽完這個計劃，艦長們極爲振奮，異口同聲的說：“它是真新奇、真特殊和真簡單……只要我們抓住他們，就一定會成功!”他們把這種戰術稱爲“納爾遜祕訣”。1805年10月9日，納爾遜正式下達了作戰命令。
法方維爾納夫的計劃
在加的斯的維爾納夫發現他的處境是空前的惡劣，他的金庫是已經一空如洗，一切的糧食，供應品都莫不感到缺乏。除了原有缺額2000人以外，又還有1700餘人的病兵。更壞的是法西兩國的官兵又經常發生爭吵。拿破崙此時已經放棄了侵英的計劃，他給“可憐的”維爾納夫(這是拿破崙對他所加的評語)下達了一項新的命令，要他從加的斯出發，在意大利的那不勒斯一帶完成牽制性運動，然後回到土倫整休艦隊。然而，由於對維爾納夫已失去信心，他又命令海軍部長德克雷撤換維爾納夫，而以海軍上將羅西里來替換他。1805年10月1日，維爾納夫開始作最後的準備，預訂在同年10月7日出海，可是風向突然轉變，使他在港中停留了10天之久。同年10月8日，在一個作戰會議上，維爾納夫向部下準確預言了納爾遜會採用切斷法西艦隊的前後聯繫，包圍後方，然後各個擊破的新戰術。但維爾納夫卻拿不出可行的對策。最後他只得下令：“假如法西聯合艦隊佔上風，則應迫近敵人，然後一對一地作戰。”
