弩在我國曆史上有着悠久的歷史，作爲一種遠程武器，它有着比弓箭更穩定的命中率，以及更加強大的殺傷力，因此是冷兵器時代大力發展的武器之一。
漢弩與秦弩相比有兩大進步。其一是青銅的機匣—— “郭” 的出現。漢代對弩的改進，突出體現於弩機上，漢代弩機普遍增設了銅質的機匣——郭。牙、懸刀、牛等部件先裝入郭內，再嵌入弩臂上的槽中，使得弩機的裝配更加密。而且，貫連弩機各部件的軸銷，不僅穿在弩臂之槽的邊框上，同時也穿在銅郭的孔中，因而使弩臂能夠承受更大的張力。弩的殺傷力因此更加巨大。
其二是在望山上增加了刻度。這使弩射的三點一線瞄準變得更爲準確。射手依據目標物的距離遠近，選定望山刻度中的某一條標線，將之與弩矢的端頭(鏃)和目標三點連成一線發射弩矢，即可準確命中目標。
因爲弩矢射出後受地球引力和空氣阻力影響，不可能直線飛行，而是沿拋物線形的軌跡前進，所以弩手瞄準時，必須將弩臂的前端微微擡起，使望山上的某一點、矢鏃和目標物在一條直線上，射出的箭矢以高於瞄準線的路線飛行，才能命中目標。
弩的強度越大，射程就越遠，箭矢的飛行路線和瞄準線的誤差就越大。如果望山沒有刻度，弩手射擊時將弩臂前端擡高多少，以望山上的哪一點作爲瞄準基點，純粹靠經驗。射程短時還好，射程一長，誤差就會增大。望山刻度的出現，說明漢帝國的軍人們對於弩矢的彈道不僅有了科學的認識，而且有了定量的把握。
經過以上兩項改進，漢帝國的弩愈發兇狠、精準。西北漢代邊塞遺址出土的大量簡牘文書，以及漢帝國首都長安城未央宮中央官署遺址出土的衆多刻字骨籤，提供了大量關於漢帝國弩的強度和射程的寶貴資料。弓弩的拉力，中國古人習慣稱之爲“弓力”、“弩力”，即拉滿弓或弩所需之力。
中國古代檢測弓弩的強度，一直採取懸垂重物的方法， 即將弓倒掛， 在弓上懸垂重物，直至弓張滿爲止， 然後稱量出重物的重量，這便是張弓所需之力。漢代用來衡量“弓力”、“弩力”的單位是石。石作爲重量單位時，一石等於四鈞，一鈞爲三十斤。根據出土文物顯示，漢代一斤大約 250 克，只有現代一市斤的一半，因此漢代一石大約相當於 30 公斤。
根據簡牘和刻字骨籤的顯示，當時漢代弩共有十八個等級。從一石到十五石，還有二十石、三十石、四十石。一般來說一到十石的弩都是單兵弩。一石和兩石的弩是僅靠手臂就能拉開的臂張弩，三石以上的屬於強弩，需要用腳或腰部幫助上弦的蹶張弩和腰引弩。十石到十二石弩也有單兵弩，這種弩被稱爲“大黃”，不過這種單兵最強弩，需要最強壯的戰士才能拉開。 再往上就是需要絞車來張弦的弩炮了。
未央宮中央官署遺址出土的刻字骨籤所記載的弩都是強弩甚至弩炮，因此射程都在三百步以上，最遠者達到了四百步。步是中國古代常用的距離單位，一般是一個成年男子兩跨步的距離，即“兩跨爲一步”。漢代規定一步爲六尺，換算成現代單位大約爲 1. 4 米。由此可見，一石和兩石的普通弩有效射程在 150 米左右，三石到六石的強弩有效射程在 170 米到 270米之間，弩炮甚至能達到四百步，也就是560 米。
漢帝國非常重視弩的威力、射程和命中率。比如晁錯在《言兵事疏》說：“弩不可以及遠，與短兵同;射不能中，與無矢同;中不能入，與無鏃同。”因此，漢軍經常進行弩射考覈。根據漢簡記載，弩射距離是一百二十步(170 米)，每個戰士發十二支弩矢，射中靶子六矢，纔算合格。如果超出將有獎勵，如果不到將被處罰。此外，漢軍喜歡用“大黃”或弩炮進行狙擊作戰，遠距離擊殺匈奴的指揮官。
元狩二年(公元前 121 年)，李陵的祖父李廣率四千騎兵從右北平出塞幾百裏，結果被匈奴左賢王率四萬騎兵重重圍困。在這危急時刻，李廣前出陣列，用大黃弩連續狙殺匈奴指揮官，打斷了匈奴的指揮鏈，這才抵禦住匈奴的猛攻。強弩的惟一弱點是射速太慢，解決辦法就是全員備弩，進行三列式射擊。一列上箭、一列準備、一列射擊，保證弩箭發射的連續性。
