鄭桓公(?-前771年)，姬姓，鄭氏，名友(受封前稱王子友)，周厲王姬胡少子，周宣王姬靜異母弟，周朝諸侯國鄭國第一位第一任君主，前806年―前771年在位。
前806年，受封鄭地(今陝西華縣東)，建立鄭國，伯爵，故稱鄭伯友。前774年，擔任周王室司徒。前773年，鄭桓公見王室多有變故，禍患將至，於是遷徙其國民到東虢國和鄶國之間。前771年，犬戎攻陷鎬京，鄭桓公與周幽王一同遇害，諡號桓，故稱鄭桓公。
關於鄭桓公的身份，史籍記載多有分歧。有三種說法:一說是周厲王之子，周宣王異母弟 ;一說是周厲王之子，周宣王同母弟 ;一說是周宣王之子。在此三種說法之中，第一種說法可信度最大，一般多被採用。
關於鄭桓公的早年事蹟，在史籍中不見記載。1980年11月，在陝西省長安縣出土了多友鼎，上有銘文。經專家考證，銘文記載鄭桓公早年事蹟，他曾率兵迎擊進犯周朝邊境的北方部族獫狁，並取得勝利，時間大約在周宣王十六年(前812年)至周宣王二十二年(前806年)之間。 但經清華大學歷史系教授李學勤考證，多友鼎中記載的多友並非鄭桓公。
周宣王二十二年(前806年)，周宣王將鄭地(今陝西華縣東)封給弟弟鄭桓公，建立鄭國。鄭桓公最初居住在棫林(一名鹹林，在今陝西華縣西北一帶)，後來遷居拾地。 鄭桓公治理鄭國頗有政績，因此深得百姓愛戴。
周宣王四十六年(前782年)，周宣王去世，周宣王的兒子、鄭桓公的侄子姬宮湦繼位，是爲周幽王。
周幽王八年(前774年)，周幽王任命叔父鄭桓公擔任周王室的司徒，掌管全國土地和戶籍。鄭桓公在司徒任上，對周民和協安撫，贏得周民的歡心。 據說《詩經》中的《緇衣》，便是爲歌頌鄭桓公而作。
當時周幽王寵幸妃子褒姒，每天沉湎酒色，不理朝政，並重用奸臣虢石父，加重對百姓的剝削，因此百姓怨憤 ，諸侯們亦有叛離之心。 鄭桓公見周幽王一意孤行，料到國家終將再起禍患，自己只好另作打算，早思退路。
一日，鄭桓公詢問掌管王室典籍的太史伯說:"王室有這多變故，我到哪裏去逃命呢?"太史伯回答說:"只有洛河以東，黃河、濟水以南可以安居。"鄭桓公說:"爲什麼?"太史伯說:"那地方鄰近東虢國(今河南滎陽東北)和鄶國(今河南新密東南) ，虢、鄶二國的國君貪婪好利，百姓不親附。
現在您身爲司徒，百姓都愛戴您，您如若請求住在那裏，虢、鄶的國君看到您正在掌權，就會輕易分給您土地。您果真居住在那裏，虢、鄶的百姓將都是您的子民。"鄭桓公說:"我想往南到長江流域一帶，不知如何?"太史伯說:"以前祝融作高辛氏的火正，他的功勞夠大，但他的後代在周朝沒有興盛起來，楚國就是他的後裔。周朝衰落，楚國必將興起。楚國興起，對鄭國不利。"鄭桓公說:"我想住到西方，怎麼樣?"太史伯說:"那裏的人貪婪好利，難以久居。"鄭桓公說:"周朝衰落，哪些國家將興盛?"太史伯說:"大概會是齊國、秦國、晉國、楚國吧?齊國，姜姓，是伯夷的後代，伯夷輔佐堯帝掌管禮儀。秦國，嬴姓，是伯翳的後代，伯翳輔佐堯帝安撫各個部落。至於楚國的先祖，都曾經有功於天下人。周武王打敗商紂王后，周成王將叔虞封在唐，那裏地勢險阻，憑這樣有德的子孫與周朝的衰落相併存，它也一定會興盛起來。"鄭桓公於是同意 ，便暗中開始籌劃東遷事宜。
周幽王九年(前773年)，鄭桓公請求周幽王，向東遷移他的百姓到雒邑(今河南洛陽)以東。得到周幽王同意後，鄭桓公便派長子掘突帶上豐厚的禮物向虢鄶二君借地。虢鄶二君因鄭桓公是當朝司徒、天子叔父，位高權重，並貪圖禮品豐厚，於是各自獻出五座城池。鄭桓公聞訊大喜，如此鄭桓公便有立國的基礎。 不久，鄭桓公下令原封地上的居民東遷。根據太史伯的建議，把家屬和重要財產安置在虢、鄶之間的京城(今河南滎陽京襄城)，史稱虢鄶寄孥或桓公寄孥。
周幽王十一年(前771年)，申國國君申侯因周幽王廢黜自己的女兒王后申後、外孫太子姬宜臼，而立褒姒母子爲王后和太子 之事，大爲惱怒，於是聯合繒國、西夷犬戎攻打周幽王。不久犬戎攻陷鎬京，在驪山之下殺死周幽王，並同時殺害鄭桓公。 鄭桓公死後，鄭國人共同擁立他的兒子掘突爲國君，是爲鄭武公。
