嘉靖四十年(1561年)四月，兩萬餘名倭寇集結完畢，向浙江進發，他們的目標首先是台州。著名的寧臺溫大戰就此拉開序幕。
四月十九日，倭船一艘望小展至舟山，舟山把總章延稟率陸軍設伏，命水軍從後追擊倭寇。待倭寇到達，伏兵四起，斬首三十五級，明軍僅陣亡三人。二十一日，倭寇草撇船一隻，停泊洌港，把總周慄統、林仕貴等人，駕船與倭船交戰，雙方用發熕、佛朗機銃互相炮擊三十餘輪，倭船火力不如，船身被前後擊穿。明軍近戰接舷，斬首五十餘級，全殲這股倭寇。
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海上明軍水軍炮火犀利，倭寇不敢與明軍在水面交戰。在五月一日夜裏，偷渡登岸，燒船登陸象山。五月二日，倭寇出嶽林莊，盧鏜率軍擊鼓前進，與倭寇相距二十里。三日，倭寇行至裘村，分列三陣，與明軍對敵。
海道把總胡良瑤、李超部明軍先到裘村，即率精銳衝鋒，與倭寇交戰，倭寇大敗.明軍斬首一百五十七人，僅陣亡三人。八日，梅山港倭船三艘，二百餘名倭寇登岸，明軍追至東湖，東湖哨兵湯時茂等人殺死倭寇頭目一人。
這股倭寇隨即夜逃橫溪山中，明軍指揮艾升，抄小路趕到倭寇前面，呂忻追在倭寇身後。前有堵截，後有追兵，倭寇躲進餘家房舍內，明軍趕到，投火焚屋，倭寇拼死突圍，來到朱家店，被等待已久的明軍抓了個正着，二百餘人除兩人被生擒外，其餘均被明軍殺死。
四月十六日，另一股約一千六百人的倭寇，乘坐鳥船十六艘，由象山從奉化西鳳登岸，夜裏突襲寧海。兵備僉事唐堯臣、參將戚繼光將原發往鬆海二關的三支明軍調回，戚繼光親率兩支，寧海留一支，命把總任錦率水軍前往寧海外洋，堵截倭寇退路。二十二日，倭寇偵查得知戚繼光到達寧海，乘虛派五百名倭寇，乘船進入桃渚大域港裏浦登岸。二十三、二十四兩日有八百人入新河周洋港登岸，二十五日，有七百人在健跳折頭登岸，合計二千餘人。逼近新河所城。
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胡宗憲告誡唐堯臣，不可因爲倭寇分兵而跟着一起分兵，要集中兵力先消滅其中最大一部，然後再消滅中小部。唐堯臣與戚繼光領軍救援新河，並命黃、太二縣號召當地大族程、樑等姓鄉兵助戰。明軍大軍雲集，有約五百名倭寇動搖，夜裏駕船離去。剩餘倭寇還有一千五百人，佔據城外鮑主薄家，於二十六日，進攻新河所城。明軍守將下令士兵有進無退，退者斬。出城列陣，與倭寇用鳥銃對射。千總哨長蔣瑞等人率軍奮勇衝殺，倭寇支撐不住，陣型崩潰，在對射中被明軍擊斃六十餘人，肉搏中被斬首三十人。
當晚二更，倭寇冒雨逃往太平縣，第二天，劉意、樓楠率領明軍追至溫領大麥坑。太平知縣領鄉兵前來圍剿，斬首二十二級。殘餘倭寇有逃往田舍中的，被明軍縱火焚屋燒死。戚繼光此時正準備轉兵樑王鋪，前往桃渚。
獲悉桃渚倭寇自桃渚登岸，進兵精進寺，準備進攻台州(今浙江臨海)府城，於是揮師南進，一晝夜行軍一百一十里，於二十七日午抵達台州城外。此時時倭寇已進至離台州城僅二里的花街。
戚繼光命丁邦彥部爲前鋒左哨，從大路迎戰;陳大成部爲前鋒右哨，由江下前進擊敵;陳濠等部爲中哨正兵;趙記、孫廷賢部爲左右翼，分隨左右前鋒;台州知府王可大督率民兵列陣於城外壕邊，來往策應。花街之戰爆發，倭寇前隊列一字長蛇陣迎戰。戚繼光命前鋒以火器輪番齊射，左右前鋒奮勇衝殺，明軍越戰越勇，打敗倭寇。
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戚家軍乘勝追至瓜陵江，將倭寇趕入水中，淹死二百餘人。丁邦彥率軍追至新橋，五戰五勝。四月二十七日，花街戰鬥結束，倭寇傷亡一千餘人，全軍潰敗，救出被擄百姓五千餘人，戚家軍傷亡合計三人。1000:3，如此懸殊的戰果和傷亡，彷彿把“殺敵一千，自損八百”的諺語，踢進了垃圾桶裏。鴛鴦陣的威力開始逐漸顯現出來。
