伍子胥，姓伍名員，子胥是他的字。他的祖父伍舉，父親伍奢，哥哥伍尚，三代人都是楚國的重臣。楚平王初登王位的時候，很有一些振作的樣子，他把哥哥楚靈王在位時受排擠的大臣重新重用起來，讓他們輔助自己處理國事，這裏邊就有伍子胥父子三人。
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伍奢除了被任命爲連公，同時，也是太子建的太傅，即老師。他和他的副手“少師”費無忌一起負責太子建的學習和教養。
費無忌品性惡劣，太子建看不慣他，時常冷臉相向，費無忌得不到太子的好感，心裏非常不安，唯恐將來太子登基，自己斷了官路。於是，他日思夜想，欲除掉太子，以絕後患。
太子建長大了，按年紀要娶親，楚平王就派使者去秦國求親，秦昭公把自己的妹妹孟嬴許給了楚國的太子。孟嬴是秦國出了名的美女，費無忌知道這件事後，終於想出了一個主意。到了迎親那天，他先把孟嬴及陪嫁的宮女們安頓在館舍，自己獨自去見平王。
費無忌誇讚孟嬴的美貌，並勸說楚平王把孟嬴留給自己，再從陪嫁的宮女中挑一個漂亮的，冒充孟嬴送給太子。
楚平王是個好色之徒，竟然答應了這件事。
過了不久，費無忌又對楚平王建議：“我們北面的強敵是晉國，所以防務非常重要，應該讓太子親自去鎮守城父，這樣才能震懾晉國。”
見楚平王有些猶豫，他又說：“孟嬴的事遲早會泄露出去的，太子長期待在大王身邊，對大王非常不利呀。”
楚平王一聽，急忙打發太子去城父了，和太子一起去的，還有伍子胥父子。
過了一年，孟嬴爲楚平王生了一個兒子，平王愛如珍寶，給他起名叫珍。費無忌一看又有機可乘，便挑唆說：“大王，聽說太子已經知道孟嬴的事了，現在，他正招兵買馬，訓練軍隊，準備殺回都城呢。”
楚平王輕信了他的話，連忙問計。
費無忌說：“太子並不可怕，可怕的是伍子胥。大王下手之前，得先把伍奢召回來，這樣，太子就失去左膀右臂了。”
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於是，楚平王先把伍奢召回都城，並把他關押起來，然後，又逼他寫信，讓他的兩個兒子伍尚、伍員回來，以便一起除掉。大兒子伍尚回到了都城，於是他和父親都被楚平王殺害了。楚平王又派人去殺太子建，太子建事先得到風聲，帶着兒子公子勝逃到宋國去了。
伍子胥爲了給父兄報仇，也從楚國逃了出來。他先到宋國，找到太子建。不巧，宋國這時發生了內亂，伍子胥只好帶着太子建和公子勝一起逃到鄭國。鄭定公同情他們的遭遇，讓他們在鄭國居住下來。
然而，太子建報仇心切，打算與晉國合作，借晉國的力量消滅鄭國，再借鄭國的兵力去攻打楚國。鄭定公發覺了太子建的計劃，便把他給殺了。
伍子胥驚聞凶信，急忙帶着公子勝逃離鄭國，投奔吳國。
楚平王早已下令，懸賞捉拿伍子胥，他命人在楚國各地的城門口掛上伍子胥的畫像，囑咐各地官兵嚴加盤查。
伍子胥帶着公子勝逃出鄭國後，白天躲躲藏藏，夜晚趕路。這一天，來到了吳楚兩國交界的昭關，也就是今天安徽省含山縣北，守關的兵士盤查得很緊，伍子胥一時無計可施。
傳說伍子胥一連幾夜睡不着覺，頭髮全愁白了。
幸好有一個叫東皋公的好心人，替伍子胥鳴不平，他把伍子胥和公子勝接到自己的家裏，好好兒款待，又讓一個貌似伍子胥的朋友冒充伍子胥過關，故意讓守關的兵士抓住，真的伍子胥才混出關去。
伍子胥和公子勝一起逃到江邊，身後不遠處追兵就要到了。這時，江上有一個打魚的漁翁駕船經過，他知道了伍子胥的處境，就把伍子胥引渡到江對岸去了。
過了江，伍子胥爲了感謝漁翁，把自己的佩劍解下來，交給老人。他說：“這把寶劍是楚王賜給我祖父的，價值千金，送給您留個紀念吧。”
老漁翁卻說：“楚王爲了捉到你，出了五萬石穀子作爲賞金，還答應誰如果告發你，就讓他當大夫。我不貪圖賞金封爵，難道會貪圖你的寶劍嗎?”
伍子胥感激涕零。
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伍子胥到了吳國，投靠在公子光的門下，在幫助公子光成爲吳王闔閭之後，被吳王闔閭任命爲大夫，參與謀劃國家大事。
公元前506年，吳王闔閭拜孫武爲大將，伍子胥爲副將，發兵六萬攻打楚國，經過五次戰役，終於把楚國的國都給佔領了。
這時，害死伍子胥父兄的楚平王已經死了，他的兒子楚昭王也逃到隨國去了。伍子胥急於復仇，他找到楚平王的墳墓，把楚平王的屍體挖出來，對着屍骨狠狠地抽打了三百鞭子，以解父兄被殺之恨。
