劉邦在家裏排行老三，是媽媽的老兒子，所以本名叫劉季(季是老幺的意思)，長大後覺得“季”不太雅，改名爲“邦”。他生於公元前256年(一說爲前247年)，只比秦始皇嬴政小三歲。劉邦是豐邑人(今江蘇豐縣)，那時，這片地方還屬於楚國。與出身高貴的秦始皇相比，劉邦就是個普通老百姓家的孩子，而且就是農民家的孩子。
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劉邦的父親劉執嘉(尊稱劉太公是劉邦發達以後的事了)，是個忠厚老實的自耕農，沒有什麼文化，按現在說法就是比較富裕的中農。除了整日面朝黃土背朝天下地幹活，劉執嘉回到家裏後打發時光的方式無外乎與親朋鄰里扯扯家常，喝點兒小酒，最開心的就是抱上一隻大公雞，與同村人尋求一下鬥雞的刺激，此外，踢球也是他樂而不疲的娛樂項目。劉邦的母親呢，大家都叫她劉媼，就是劉家媳婦的意思，也是個老實巴交的農村婦女。據史書附會說，一天劉媼到山上去幹活，正趕上雷電交加，劉執嘉不放心就去找老婆，據說在相距很遠的地方，他突然隱隱約約地看到一條龍附在劉媼身上，嚇得夠嗆。隨後不久劉媼就懷了孕，一年後生下劉邦。實際情況呢，我覺得可能就是夫妻倆一起到山上幹活，躲避雷雨時百無聊賴，一時興起野合而有了身孕。
劉媼生了一個女兒和三個兒子，劉邦和他的兩個哥哥，後來就病故了。劉執嘉耐不住寂寞，又娶了個老婆，生下了劉邦的弟弟劉交。
大哥人稱劉老大，後來改名叫劉伯(伯是大的意思)，一直本本分分地務農，因積勞成疾，年紀輕輕地拋下妻子和兒子歸天了。大嫂挺守婦道的，在那個改嫁很流行的年代一直沒動這個心思，領着孩子單過，日子不富裕。也許是人窮志短的緣故，她爲人比較自私刻薄，對劉邦這個遊手好閒的小叔子十分鄙視。
二哥，大家都叫他劉二兒，後來也起了個雅些的名字，叫劉仲(仲也是二的意思)。自大哥死了以後，劉二兒就成爲家裏的最能幹的勞動力，撐起了全家的生計。他靠着踏踏實實的勞動，雖然沒有大富，但也讓家業不斷地有所積累，維持小康的水準還沒什麼問題，所以很討父親劉太公的喜歡，他經常拿劉二兒如何如何能幹說事，對劉邦加以貶斥。
這種一褒一貶的對比式的教育，是今天專家最爲反對的家教方法。可那時劉太公並不懂得這個道理，讓劉邦和二哥之間很是有些隔閡。後來劉邦拉出隊伍造反時，劉仲膽小怕事，推說家裏父親需要照顧，就一直躲在老家沒出去跟着鬧事。
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弟弟叫劉交，因爲是後老婆生的兒子，從小就被嬌生慣養。他喜歡讀書，多才多藝，是劉家唯一的“秀才”，很有點兒文人氣質。劉交基本上沒務過農，被劉家按照以後能當個文人士大夫加以培養。他一度曾與魯人穆生、白生、申公一起到荀子門徒浮丘伯門下學習《詩經》，可見文化水平已經不僅僅限於識文斷字，而是達到了能夠從事專門研究這樣比較高的層面。沒學幾天，就趕上秦始皇焚書坑儒，他才被迫離開山東，回到老家。
對這個肚裏有點兒墨水的小弟弟，劉邦倒還能另眼相看。劉交因爲比劉邦小了二十多歲，也很依賴這個天不怕地不怕的哥哥，哥兒倆的感情一直不錯。劉邦在豐沛起義後，劉交也毫不猶豫地跟隨其去打天下，成爲了哥哥身邊掌管機要的大祕書。劉邦打到關中滅了秦王朝，劉交因功被封爲文信君;楚漢之爭時，劉交仍然跟隨在劉邦左右，轉戰於關東各地。因此，劉交爲漢家天下的創建立下了汗馬功勞，是老劉家出的唯一貨真價實的功臣。
劉邦本來是小兒子，大哥一死，加上後媽又生了個小弟弟，他就成了爸爸不疼，後媽不愛的中子。可媽媽在世時，已經把他嬌慣得不成樣子了，養成了放任不羈、大大咧咧的性格。他最煩的就是安分守己地做事、老老實實地做人。他小時候曾經在馬公書院讀書，可惜不是這塊兒材料，剛剛識文斷字就坐不住板凳了，經常因逃學玩耍被老師訓斥。加上他好逸惡勞，不願意下地勞動，常被父親訓斥，罵他連自己哥哥的小拇指都不如，是個沒出息的“無賴”。劉邦對此一直耿耿於懷。後來他當了皇帝，爲慶祝未央宮建成而宴請文武百官，當時太上皇劉太公坐在上席。劉邦舉杯祝酒時，情不自禁地對劉太公半開玩笑半認真地說：“想當年您總認爲我是遊手好閒的無賴，不像哥哥劉仲那樣養家賺錢，經營產業，現在你看看，我和哥哥劉仲相比，究竟是誰的家業更大?”羣臣聽了，鬨堂大笑，連呼萬歲!不知劉太公聽後作何感想?
戰國時期，天下崇尚武力，在各諸侯國除了軍隊外，私人則有形形色色的準軍事的幫派團夥。著名的平原君(趙國)、信陵君(魏國)、春申君(楚國)、孟嘗君(齊國)的所謂“四君子”，實際上就是各自國內的幫派老大。在各地甚至鄉間，也分佈着大大小小的團伙，團伙內講究義氣，提倡捨命相助的俠肝義膽，其中的頭頭就是大俠或小俠。
年輕的劉邦就是家鄉豐邑的小俠。他雖做不到獨霸一方，武斷鄉曲，但也能呼朋引類，周圍聚集了一羣聽他招呼的不良少年。
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劉邦豁達大度，對這些小哥們兒豪爽仗義，別看他口袋裏沒什麼錢，也掙不到錢，可出手很大方，在外吃吃喝喝欠了人情，就把他們領回家吃飯。有一段時間，他因爲犯事惹上點兒麻煩，不得不離家出走躲避官府的刁難，於是時不時地領着一起避難的哥們兒到大嫂家蹭頓飯。大嫂領個兒子本來生活就不太容易，現在小叔子他自己來吃閒飯不算，還帶些不三不四的人回家，實在是讓人心煩。一天快吃飯時，她大老遠地看到劉邦和幾個人正往自己家裏來，就急中生智，故意用勺子刮鍋，聲音很大。劉邦的狐朋狗友們以爲大嫂家是飯後正在刷鍋洗碗，蹭飯肯定沒戲就走了。結果劉邦回來掀開鍋蓋一看，飯菜俱全，內心的酸甜苦辣讓他終生難忘。等到他當了皇上，給兄弟親戚封王封侯，唯獨空下了長嫂這一家。他的老爹劉太公提醒他是否忘了，劉邦說，封侯這麼的大事，我怎麼會忘呢?只是因爲嫂子當初爲人太刻薄而已。直到第二年，才勉強封了長侄爲羹頡侯(羹頡是刮鍋的意思)，還是沒忘了報復以前的寄人籬下之辱。
但劉邦對人還算寬容，這個大嫂一直也沾光得到各種優待，爵位爲陰安侯，是有史以來第一位封爲列侯的女性。她甚至在宮廷裏面還有些影響。後來誅滅呂氏家族，擁立漢文帝時，她就起了點兒作用。
劉邦在家混不下去了，曾多次步行幾百裏去魏國的外黃，投奔那兒的俠客張耳。張耳很看重劉邦，倆人雖家境相差懸殊，可特別情投意合。後來造反，張耳被封爲趙王，他的兒子張敖娶了劉邦的獨生女魯元公主，成爲親家，就主要源於他們之間的這段惺惺相惜的遊俠情分。
