齊桓公在得到君位後，就想對魯國用兵立威，結果在長勺被曹劌大敗《曹劌論戰》。心裏不服的齊桓公就總想報仇。鮑叔牙出主意：聯合宋國共同伐魯。宋也想結交齊國做自己的靠山。
宋國派南宮長萬爲大將，齊是鮑叔牙爲大將，仲孫湫爲副將。兩軍在郎城相會，齊軍紮在東北，宋軍佔住東南。魯軍把虎皮披在馬身上乘着朦朧月色對宋軍發動突然襲擊，宋軍大敗，南宮長萬也中箭被擒。齊軍看宋軍敗了也就退了。
戰爭剛結束，齊魯又講和了，而且相約爲兄弟。這年的秋天宋國遭受了水災，魯莊公說，既然我們和齊已經建立了友好關係，宋國有難我們當施以援手，就派使者來宋國慰問災情。宋國很感動，回派使者來答謝，同時請求魯莊公將南宮長萬放會，魯莊公也很大度地答應了。
南宮長萬回國，宋閔公前來慰問開了個玩笑，說：“過去我一直拿你當英雄看，從你做了魯國俘虜以後，你已經不是我心中的英雄了”。說者無意，聽者有心，南宮長萬很羞愧地退了下去，而且心裏埋下了恨怨的種子。
公元前682年，第二年秋天，宋閔公帶領羣臣到蒙澤狩獵，因爲一場棋局上與南宮長萬發生爭執，宋閔公舊事重提，又揭南宮長萬的傷疤，戲稱其爲“魯虜”。宋閔公多次在公開場合提起，南宮長萬忍無可忍，拿起石頭做的棋盤，一下就將宋閔公給砸死了。
接着他又打死了宋閔公身邊的幾個侍從。在城門口遇到仇牧，反手便打死了他。在東宮的西面遇到太宰華督，也把他殺了。接着擁立子游爲國君。
其他的公子們大多都逃亡到蕭邑，在蕭叔(蕭地領主)的組織下，公族子弟聯合起來，並從曹國搬來救兵，開始反攻南宮長萬。公子御說也率領亳(bó)城之兵，裏應外合。立足未穩的公子游政權很快垮臺，他本人也被處死。
混亂之中，南宮長萬將家中的老母親帶上，用獨輪車推着她一起逃亡至陳國。宋國到陳國的路程約有二百六十里，南宮長萬以人力推車，早晨出發，晚上便到。宋國穩定下來後，向陳國索要南宮長萬。
陳國人讓女人勸南宮長萬飲酒，灌醉之後就用犀牛皮把他包了起來。南宮長萬被送到宋國時，他的手腳都從犀牛皮裏露出來了。宋國人見此，南宮長萬剁成了肉醬。
