德意志非洲軍團於1941年2月12日建立，德國防衛軍最高統帥部決定派遣遠征軍到利比亞以支援意大利軍，抵抗盟軍名爲羅盤行動(Operation Compass)的反擊。德國遠征軍由隆美爾指揮，最初只包括第五裝甲團以及許多小部隊。這些部隊在2月抵達非洲時組成了第五輕裝甲師。第十五輕裝甲師在春天加入了第五輕裝甲師，即使他們在隆美爾反攻並重奪昔蘭尼加的大部份區域後轉爲防守時纔到達。此時非洲軍團由兩個師和好幾個支援部隊，並隸屬於意大利於非洲鏈的指揮下。
統帥體系
總司令：埃爾溫-隆美爾(Erwin Rommel，1891-1944)(1941年剛到非洲時是中將，但到了1942年6月22日攻陷了託卜魯克後就成了元帥)。(總)參謀長阿爾弗雷德- 高斯中將(Alfred Gause)(此人曾經擔任陸軍參謀本部的首席參謀長，是個工兵將軍)。作戰處長：齊格菲爾德-馮-威斯特法爾(1902-?，初到非洲時是中校，後來擔任南線總司令空軍元帥阿爾貝特-凱塞林(Albert Kesselring，1885-1960)的參謀長，後來又任西線總參謀長直至戰爭結束，升爲中將，是德軍的後起之秀)。情報處長：弗里德里希-馮-梅林津(初到非洲時爲少校，後來升至少將)。非洲軍的軍長更換太多，無法列出詳細的名單。非洲軍的參謀長爲弗裏茨-拜爾萊因(1899-?初到非洲時爲上校，後來成了德軍的一員猛將，升爲中將)。我說的這些人是經常在一起制定作戰計劃的最主要的人員，可以說是決策層，當他們其中一人受傷時，其他人都有能力立即去代理，補上空缺，以至整個部隊的指揮體系有條不紊，工作效率極高。當然，還不能少了南線總司令阿爾貝特-凱塞林(Albert Kesselring，1885-1960)，以及南線空軍司令馮-瓦爾道。
部隊
最初只有第21裝甲師的前身——第5輕裝師。以及少量的第15裝甲師部隊。後來較長時間的編制爲：第15裝甲師和第21裝甲師編爲“非洲軍”，第90輕裝師和“非洲軍”以及意大利部隊一起編爲德國非洲軍。後來陸續又有的增援部隊有：阿拉曼戰役前夕的由參加過克里米亞戰役、爲曼斯坦因第11 集團軍最強大的部隊的第22步兵師改編成的，曾入侵克里特島的傘兵部隊;阿拉曼戰役時的第164步兵師;突尼斯戰役時的第5裝甲集團軍(包括第10裝甲師，黨衛軍部隊，其司令爲于爾根-馮-阿尼姆大將(Jurgen von Arim，1889-?)，以及意大利部隊)。
