晚清的立憲運動對於中國有着重大的歷史意義，即使最後它失敗了，還是留下了很多寶貴的經驗。那麼立憲運動的起因和經過是什麼樣的呢?
1905年五大臣出洋考察
7月16日，清政府發佈上諭，“派載澤等分東西洋考察政治”。直陳朝廷的難局：“方今時局艱難，百端待理，
朝廷屢下明詔，力圖變法，銳意振興……茲特簡載澤、戴鴻慈、徐世昌、端方等隨帶人員，分赴東西洋各國考求一切政治，以期擇善而從。”
由於受革命黨人吳樾的炸彈影響，考察憲政的五大臣名單稍有調整，並分兩路：載澤、尚其亨、李聖鐸前往日本、英國、法國、比利時;戴鴻慈、端方前往美國、德國、奧匈、俄國、意大利。而其隨員中，大都是後來歷史上青史留名的大腕兒，諸如施肇基、夏曾佑、熊希齡、伍光建等等。考察政治大臣出訪約半年，考察了14個國家。其間參觀議院、行政機關、學校、監獄、工廠、農場、銀行、商會、郵局乃至博物館、戲院、浴池、教會、動植物園等，拜會政治家、學者聽講憲政原理，調查各項政治制度，蒐集各類圖書和參考資料等。
1906年下詔預備立憲
8月26日，出洋考察大臣代表載澤上奏《奏請以五年爲期改行立憲政體折》。
該折闡述了最重要的立憲之利：皇位永固、外患漸輕、內亂可弭。同一天，端方亦上奏“請定國是以安大計折”，以俄國爲例，鼓勵清朝當局不光要積極立憲，而且還得積極脫離專制政體，“取任人而不任法者，一變爲任法而不任人”。慈禧太后於光緒三十三年(即1906年9月1日)下《宣示預備立憲諭》宣佈預備立憲。
1907年預備立憲公會
1907年，清政府提出要在中央籌設資政院，在各省籌設諮議局。張謇、湯壽潛等人在上海成立預備立憲公會，之後各地立憲公會紛紛建立。各地(特別在湖廣、兩江一帶)主張立憲的政治團體陸續發表宣言，鼓吹實行君主立憲政體，同時發起國會請願運動，提出速開國會、頒佈憲法、縮短預備立憲期限等訴求。
1908年欽定憲法大綱
清政府頒佈《欽定憲法大綱》，規定大清帝國萬世一系，同時宣佈“十年後實行立憲”。
1909年諮議局選舉
九月，各督、撫次第奏報舉行各省諮議局選舉。
1910年資政院開院禮
九月初一日，資政院舉行第一次開院禮。資政院開議前後，國會請願運動也進入最高潮。直隸、山西、河南、四川、福建等省先後出現數千人集會，要求督撫代奏請願呈稿。
湖北集會倡議“不開國會﹐不承認新捐”。北京方面，國會請願代表團迭向資政院和攝政王上書，資政院除代奏請願外並通過了陳請速開國會專折。在聲勢浩大的請願運動壓力下，十八個督撫、將軍、都統由東三省總督錫良領銜聯名奏請立即組織內閣、翌年開設國會。清朝廷震驚之下，於11月14日宣佈縮短預備立憲期限爲五年，國會開設之前先設責任內閣。
1911年任命內閣
5月8日，清政府廢除軍機處，發佈內閣官制與任命總理、諸大臣。成員名單中過半數爲清宗室(皇族)與滿人，被譏嘲爲“皇族內閣”。立憲派、輿論對此多感失望，甚至引起不滿，認爲清政府實無誠意推行憲政，乃逐漸同情、傾向革命事業，此年爲清政府垮臺之重要年份，辛亥革命即在該年爆發。
