踏弩比背弩還要小,或稱踏張弩，弩按拉弦方式可分臂張弩、腰張弩、蹶張弩等。是一種用腳踩踏機括而發箭的弓。踏弩至少在戰國末期就已出現，秦軍武器尚有踏弩。
秦兵馬俑曾出土大量踏弩。安放在馬蹬之下，用腳踏發，故稱踏弩。踏弩用繩索縛於馬鐙下，弩臂發箭口向前。同時，另用一根繩子聯於弩機，縛於騎馬人的腳脛上。 使用時，將弩中的箭對準敵人，只要用腳一蹬，通過繩索引發踏弩，箭即從馬鐙上發出，可以射傷敵方人馬。
這種武器又叫做腰開弩，弩按拉弦方式可分臂張弩、腰張弩、蹶張弩等。是一種用腳踩踏機括而發箭的弓。一般的人類在使用這種武器時必須以坐姿同時利用臂、足、腰之力張弓的弩。
使用時將身平坐地上，以弩平放面前。左右腳掌俱揣入拇內，緊接弩劈，撬上腰鉤，鉤住弩弦。兩手拉腰鉤索，兩腳掌往前一蹬。劈體往後一倒，一齊用力，才能來開弩弦，掛上機括。踏弩的射程和威力能給敵人帶來毀滅性的打擊。
踏弩的原型是連弩車與轉射機。也就是發弓箭的機關炮。連弩車見於《墨子·備高臨》。連弩車是一種置於城牆上可同時放出的大弩箭六十支，小弩箭無數的大型機械裝置，需十個人駕駛，最爲巧妙的是長爲十尺的弩箭的箭尾用繩子繫住，射出後能用轆轤迅速捲起收回。
轉射機見於《墨子·備城門》。轉射機也是一種置於城牆上的大型發射機，機長六尺，由兩人操縱，與連弩車不同的是轉射機更爲靈活，能夠在一人射箭的同時由另一人將機座旋轉。
