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事實上，殿前軍在後晉時期已經出現，後漢時期則呈現發展壯大勢頭，至後周時日趨完善成爲與侍衛親軍並立的禁軍骨幹之一。
後晉初年，即已出現“殿前”之稱。《舊五代史》載：“(王彥超)天福初，累遷奉德軍校，再轉殿前散指揮都虞候，領蒙州刺史。"
歐陽修老爺子修撰《新五代史》的時候，估計是刪減大量史料手滑把有關殿前軍起源的部分也刪減了，以致於自己在撰寫殿前軍時，說出了“不見其更置之始”，是不見乎?實不察也。(現存《舊五代史》全書是《新五代史》的兩倍多，舊史列傳人物460餘人，新史只有256人;舊史有志10篇，新史只有2篇。)
晉少帝時期，殿前軍仍然存在。
如李瓊“入爲殿前散員都指揮使”，袁彥進““轉授殿前散員、散指揮使”。
上述記載又可表明，散員、散指揮均隸屬於殿前軍，故殿前軍下轄若干軍號，儼然已經自成體系。除此之外，殿前軍麾下是否還有其他軍隊，因缺少相關材料，仍然難以判斷。
儘管如此，殿前軍系統在後晉時期就已經出現，卻是無可置疑的事實。承：殿前軍的發展
後漢時期，殿前軍力量明顯有所提升，這從“殿前都部署”軍職的設置中可以得到證明。
乾祐二年(949)十月，以殿前都部署、江州防禦使李洪建爲遂州節度使，充侍衛馬軍都指揮使。此時，殿前都部署的地位與護聖左廂都指揮使的地位相當，兩者都可以直接升遷至侍衛馬軍都指揮使，這反映出殿前軍已有相當數量，而且實力與地位有了極大提高。
後周太祖郭威時期，在殿前軍中設立都指揮使一職。《資治通鑑》記載：“廣順二年(952)，李重進充任殿前都指揮使....次年正月，馬全義從世宗(柴榮)入朝，太祖(郭威)補爲殿前指揮使。”
說明在殿前都指揮使之下，設有殿前指揮使，殿前軍的指揮系統在此時正處於構建之中，這也是殿前軍組織日趨完善、規模擴大的必然反映。
“(同年)三月，以殿前都指揮使李重進領泗州防禦使....虎捷左廂都指揮使韓通領永州防禦使，龍捷左廂都指揮使田景鹹領閬州防禦使。”
由此段記載可以看出，李重進與韓通、景鹹(這名字讓人不由聯想，他是否知道在千年後會有位叫景甜的後代跟他對着幹)地位相當，可知殿前軍已取得與虎捷、龍捷此等禁軍核心力量的侍衛親軍相抗衡之地位。(廣順元年四月，周太祖郭威將侍衛馬軍改爲龍捷，侍衛步軍改爲虎捷)
顯德元年(954)正月，周太祖臨終前，又提升李重進爲武信軍節度使、檢校太保，仍擔任殿前都指揮使;以龍捷左廂都指揮使、睦州防禦使樊愛能爲侍衛馬軍都指揮使、洋州武定軍節度使，加檢校太保;以虎捷左相都指揮使、果州防禦使何徽爲侍衛步軍都指揮使、利州昭武軍節度使。至此，殿前都指揮使與侍衛馬軍都指揮使、侍衛步軍都指揮使平起平坐，地位已有大幅度提高。
此時因爲侍衛親軍都指揮使王殷剛被誅殺，侍衛親軍都指揮使職缺任，殿前軍遂得與侍衛馬軍、侍衛步軍鼎足而峙，互相鉗制。而原侍衛馬軍都指揮使郭崇、侍衛步軍都指揮使曹英,皆是擁戴郭威上臺的功臣宿將，外出就藩擔任節度使，故以資歷較淺的樊愛能、何徽代之，又使李重進先拜柴榮，以定君臣之分;再以柴榮判內外兵馬事，總管軍政。
如此周密的安排，充分體現了周太祖郭威爲確保養子柴榮軍君權不會旁落的良苦用心。也正是基於此次安排，殿前軍名正言順的進入禁軍核心系統，併產生了深遠的影響。
周太祖臨終前拔高殿前軍的地位，不僅僅因爲都指揮使李重進是自己的外甥，更爲親近，更是鑑於殿前軍的日益壯大，希望藉此能有力地支持即將繼位的世宗柴榮。其後的歷史發展，證明這一軍制改革舉措對後周王朝的穩定，確實起到了至關重要的作用。胡三省《資治通鑑音注》對此總結到“殿前都指揮使總殿前諸班，馬軍都指揮使總侍衛司馬軍，步軍都指揮使總侍衛司步軍，宋朝三衙之職昉(fang，起源之意)於此。轉：殿前軍的獨大
後周世宗顯德元年(954)三月，後周與北漢軍隊在高平展開激戰。殿前軍將校在是役中奮勇搏殺，一舉擊潰北漢與契丹聯軍，爲鞏固剛繼位的周世宗政權，立下大功。也正因如此，世宗對殿前軍器重有加，殿前軍的地位更加突出。
《舊五代史》卷14《周世宗紀》記載(由於篇幅過多，羚羊在此省去原文引用，直接進行闡述)，高平之戰勝利後，世宗誅殺臨陣脫逃的侍衛馬軍都指揮使樊愛能、侍衛步軍都指揮使何徽及其將校數十人，同時大量啓用殿前軍將校補充侍衛馬、步軍：以殿前都虞候韓令坤爲龍捷左廂都指揮使;以鐵騎第一軍都指揮使趙弘殷爲龍捷右廂都指揮使;以散員都指揮使慕容延釗爲虎捷左廂都指揮使;以控鶴第一軍都指揮使趙晁爲虎捷右廂都指揮使，均遙授團練使。
這樣一來，侍衛馬、步軍的高級將校全部都由殿前軍軍校兼任或者升任，殿前軍地位被大大的拔高。
當年十月，重新任命侍衛親軍的高級將領，以李重進爲侍衛親軍都指揮使，韓令坤爲侍衛馬軍都指揮使，李繼勳爲侍衛步軍都指揮使。而此3人全部都出身於殿前軍，殿前軍的地位可想而知。
是時，世宗又對禁軍進行整頓，侍衛親軍栽汰老弱，而重點是加強殿前軍，使其更爲精銳強大殿前軍遂開始慢慢取代侍衛親軍代表禁軍核心的地位。
顯德元年(954)十月，周世宗整軍後，殿前軍轄下諸班，名號繁多。
載，有“收員收指揮使、內殿直散都頭、鐵騎、控鶴之號”。
這些軍號早在世宗整軍之前即已存在，並非世宗時期所創置。上述軍號有些原本就隸屬於殿前軍，有些原來並非殿前軍所轄，至此則一併隸屬於殿前軍，統稱爲爲殿前諸班。
換言之，世宗整編殿前軍的措施，就是將控鶴散員、散指揮、鐵騎、內殿直等軍均劃歸殿前軍統轄，以擴大殿前軍的規模，充實與壯大殿前軍的實力。
殿前諸班確立之後，爲確保殿前軍的戰鬥力，在兵員的組成上，也採取了相應的措施。“又以驍勇之士，多爲外諸侯所佔,於是召募天下豪傑,不以草澤爲阻，進於闕下躬親試閱，選武藝超絕及有身手者,分署爲殿前諸班"。
廣泛吸納武勇之土，作爲殿前軍的兵員，無疑大大提高了殿前軍的實力，殿前軍真正可以凌駕於侍衛親軍之上，由此開始。以前，殿前軍雖與侍衛親軍相互制衡，但殿前都指揮使之地位，則僅與侍衛馬、步軍都指揮使相當，就在於殿前軍兵員實力比不過老牌勁旅侍衛親軍，導致其地位只能與侍衛親軍維持平衡。合：殿前司都點檢
伴隨世宗對殿前軍的整頓，作爲管理與統率殿前軍機構的殿前司，應運而生，而殿前司的長官便是殿前司都點檢。
宋人呂中的《宋大事記講義》卷1《制度論》曾說：“殿前司起於周。而我朝因之。”
或可認爲，殿前司即在此時設置。其後，顯德三年(956)十二月，“以滑州節度使兼殿前都指揮使、駙馬都尉張永德爲殿前司都點檢”。
設置此職的目的，無非是爲了更進一步穩固殿前軍一家獨大的地位。
這是因爲，殿前都指揮使創置之初，與侍衛親軍中的馬、步軍都指揮使地位不相上下，而殿前司都點檢地位在殿前都指揮使之上，照此推理，則殿前都點檢地位要高於侍衛馬、步軍都指揮使。如此安排，便使殿前軍的地位卓然而凌駕於侍衛親軍之上。
此時，殿前軍兵員數雖不及侍衛親軍，但精銳程度卻是有過之而無不及，並且深得皇帝信賴和親任。
但一家獨大的殿前軍足以左右甚至顛覆政局，最後宋太祖趙匡胤便以殿前司都點檢之職統領殿前諸班，不費吹灰之力，陳橋兵變黃袍加身，篡周建宋。
這個由柴榮一手拔高、一手設立的殿前軍與殿前司都點檢，最後沒有成爲保護後周王朝的軍事力量，反而成爲了顛覆後周的利器，這估計是柴榮生前始料未及的。
一家獨大也意味着這是把“雙刃劍”，所以趙匡胤在北宋建國後，充分吸取了柴榮的教訓，“完璧歸趙”哪來的回哪去，把殿前軍又拆分出去設立馬軍司與步軍司，與殿前司相互制衡，這就是宋朝的“禁軍三衙”。
正因爲宋朝的“前事不忘後事之師”，自五代以來王朝內部通過兵變當上皇帝的現象(後唐明宗李嗣源、後唐末帝李從珂、後晉高祖石敬瑭、後漢高祖劉知遠、後周太祖郭威，最後還有宋太祖趙匡胤，六代帝王均如是)就此杜絕。
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