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曹劌(生卒年月不詳)，是周文王兒子曹叔振鐸的後人，春秋時期魯國的大夫，是歷史上著名的軍事理論家。他一生最大的成就也許就是指揮魯國軍隊取得長勺之戰的大勝。
公元前684年，春秋五霸中的第一霸齊桓公不顧大夫管仲的勸說，派鮑叔牙、公子雍等人出兵討伐魯國。在此之前，齊國與魯國交戰過幾次，魯國全敗了。
魯莊公對一再欺負他們的齊國，忍無可忍，決心跟齊國決一死，又考慮到，魯國與齊國實力相差懸殊，恐不能勝，一時不知所措。
齊國的侵略行徑，也激起了魯國百姓的極大憤慨。這時一直隱居的曹劌請求拜見魯莊公，主動提出要爲抵抗齊國軍隊出謀化策。魯莊公大喜，接見了曹劌，並向他問策。
曹劌見到魯莊公後，就問魯莊公:“請問主公憑什麼抵抗齊軍?”魯莊公說:“衣食之類養生的東西，我不敢獨用，一定把它們分給別人。”曹劌回答說:“小恩小惠不能遍及衆人，百姓不會聽從您的。”魯莊公說:“豬、牛、羊等祭品，玉和絲織品，我不敢虛報誇大，一定對神說實話。”曹劌回答說:“小的信用不能取得神靈的信任，神是不會保佐您的。”最後，魯莊公想了許久說:“每逢百姓打官司的時候，我雖然不能把每件事都查得很清楚，但是都會盡力處理得合情合理。”曹劌這才點了點頭說:“我看憑這件得民心的事，可以戰勝齊國。”
齊魯兩軍在長勺(今山東萊蕪東北)列陣。
曹劌和魯莊公坐在同一輛‘戰車裏指揮戰鬥。齊軍憑藉人多勢衆，擂響戰鼓，發動進攻。魯莊公準備下令迎擊，曹劌連忙阻止。這時齊軍的第二通戰鼓又擂響了，曹劌還是叫魯莊公按兵不動。齊軍主帥看到魯軍站在那裏不動，又下令擂了第三通鼓，魯軍還是按兵不動。齊軍以爲魯軍膽怯懼戰，都趾高氣揚起來，認爲戰勝魯軍不費摧毀之力，耀武揚威向魯軍衝殺過來。曹劌這才叫魯莊公發令反攻。魯軍陣地擂起了進攻的戰鼓，兵士頓時士兵高漲，都像鉚足了力氣，猛虎下山般撲了過去。齊軍面對勇猛的魯軍面前招架不住，一齊潰敗下來。魯莊公又要下令追擊。曹劌又讓魯莊公等一下，自己立即站在高處向齊軍潰敗的方向觀察一下，才讓魯莊公下令追擊。
魯軍反攻勝利後，魯莊公對曹劌鎮靜自若的指揮，暗暗佩服，可心裏想不明白這仗就這麼勝了，就問曹劌致勝的原因。曹劌回答說打仗全靠士兵的士氣，擂鼓就是鼓舞士氣，齊軍第一次擂鼓進攻，士氣旺盛;第二次擂鼓進攻，士氣就消耗了大半;第三次擂鼓進攻，士氣就沒有了。而我軍一鼓作氣，所以打敗齊軍。後來，魯莊公又問爲什麼齊軍戰敗後，我軍爲什麼不立馬趁勝追擊。曹劌說，齊軍實力強大，雖然撤退，但還是要保持警惕，以防有詐，所以我察看後擊。魯莊公聽後十分佩服曹劌，於是立即拜曹劌爲大夫，並把女兒嫁給了他。
在魯莊公三十年時，由於曹劌作亂，被魯莊公兒子平叛，把曹劌趕到莒國，不久曹劌就在莒國生病而死。
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