商鞅是我國曆史上有名的變法維新者。《史記·商君列傳》上記載：“商君者，衛之諸庶孽公子也，名鞅，姓公孫氏，其祖本姬姓也。”商鞅自少喜歡法家的刑名之學，後投身到魏國相公公叔痤的門下，任中庶子。公叔痤臨終前，曾把他推薦給魏惠王，魏惠王不納。於是西行入秦，通過賄賂秦孝公的寵臣景監，見到了孝公。他向孝公上富國強兵之策，被任命爲左庶長，主持變法。
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新法推行之初，遭到舊貴族的反對，尤其是以太子爲中心的上層貴族。新法規定“殺人者死”，貴族祝歡殺人後躲入太子宮中企圖逃避制裁。商鞅在秦孝公支持下，堅決處死了他。新法規定“匿奸者同罪”，由於太子年幼，又是儲君，應處罰負責教導他的師傅。太子驅的太傅公子虔受到處罰，後來又因再次犯法被處則刑。太師公孫賈也觸犯新法被處於蹤刑。此後新法推行無阻。但是商鞅不知道，他的所作所爲卻引起了太子的強烈不滿，也埋下了日後車裂之患。
新法推行十年後，“秦民大悅，道不拾遺，山無盜賊，家給人足。民勇於公成而怯於私鬥，鄉邑大治”，秦國國力大增，在諸侯中地位也日益提高，新法實現了富國強兵的理想，秦孝公封給商鞅商、於等地十五個邑作爲獎賞。但變法也爲商鞅樹立了強大的敵人，宗室貴戚中怨恨商鞅的人很多，《史記·商君列傳》上就說：“商君相秦十年，宗室貴戚多怨望者。”有的曾勸他辭去官位，歸還封地，一旦孝公去世，後果不堪設想，商鞅沒有聽從。
果然，孝公去世後，太子即位，爲秦惠王。惠王即位不久，公子虔等人便上告商鞅謀反，在惠王面前挑撥說：“如今百姓不論老少，知道的只是商君之法，卻不知道是大王之法，商鞅好似人主，大王爲人臣。大王還記得當年商鞅對您的處罰嗎?”惠王聽信讒言宣佈商鞅謀反，派士卒追捕商鞅。
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商鞅聞訊逃到邊關。晚上要住旅店。旅店主人不知他就是商鞅，說：“商君的法令規定，收留沒有證件的客人要受處罰。”商鞅聽了嘆道：“想不到變法竟是搬起石頭砸自己的腳。”他連夜離開秦國逃到魏國，但魏人怨恨他曾率秦軍攻打過魏國，不肯底護他。商賴便想經魏逃到其他國家、但魏國認爲商鞅是秦國通緝的罪犯，秦國現在又很強大，如果不送回商鞅，會招來麻煩，準備把商鞅押送回秦國。
商鞅聞訊後只得逃回自己的封地商邑，聚集封邑內的軍隊北攻鄭國。不久，被惠王派來的軍隊圍攻，在鄭黽池被殺。惠王還不解恨，下令將商鞅的屍體車裂示衆，並誅滅了商鞅全家，還憤憤地說：“以後看誰還敢像商鞅一樣造反!”關於商鞅是否遭車裂而死，各有說法。
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司馬遷在《史記》中說：“秦惠王車裂商君以殉，曰：‘莫如商鞅反者!’遂滅商君之家。”這與上述相一致。車裂即是“五馬分屍”的酷刑，專用於鎮壓謀反、叛逆等大逆不道之人，在階級矛盾特別尖銳的朝代更是廣泛應用。
《左傳·恆公十八年》曰：“而轅高渠彌。”轅即是車裂;《左傳·宣公十一年》又云：“殺夏徵舒，然諸粟門。”說明早有此刑，而商鞅便是觸動了當時統治階級的利益面遭此極刑，一代改革家便命喪黃泉了，留下是非功過與後人評說。
