衆所周知唐太宗李世民是通過玄武門之變登上帝位的，在這場政變中李世民殺死了太子李建成並且將李建成的兒子們誅殺殆盡。在對自己的同胞兄弟趕盡殺絕的同時，李世民卻對李建成的原部下表現出了極大的胸襟。李建成原來的部下後來大部分都被李世民赦免並且加以重用，這些被赦免重用的人中其中最爲著名的便是魏徵了。
魏徵後來成了唐太宗重用的心腹大臣，並且在他死後還被唐太宗列爲了凌煙閣二十四名臣之一。李世民不僅從李建成的舊部裏接納像魏徵這樣的文臣，還招納了不少能征善戰的武將。這些原太子府裏比較出名的武將要數後來的薛萬徹了。
薛萬徹最初是李藝的部將(李藝即羅藝，羅藝降唐後被賜姓李因此後來被稱呼爲李藝)，隋朝末年諸侯割據混戰時期薛萬徹和兄長薛萬均跟隨李藝曾大敗河北軍閥竇建德，李藝降唐後薛萬徹、薛萬均便就成了唐朝的大將。當時李世民將薛萬均引爲心腹，而太子李建成素知薛萬徹勇猛便將薛萬徹留在了身邊。就這樣薛萬徹和薛萬均分別變成了太子府和秦王府裏兩個敵對勢力裏的人了。
玄武門之變爆發時薛萬徹帶着太子府裏的人與李世民的人在玄武門激戰。當時李建成已經被李世民所殺，薛萬徹便引軍攻打李世民的大本營秦王府。李世民的部將得知薛萬徹攻打秦王府都十分恐懼，情急之下李世民讓人割下了李建成的首級向薛萬徹的軍隊出示。太子府裏的人一看李建成已經被殺頓時散去，薛萬徹只得帶着幾十個親隨逃進了終南山。
建成被誅，萬徹率宮兵戰於玄武門，鼓譟欲入秦府，將士大懼。及梟建成首示之，萬徹與數十騎亡於終南山。太宗累遣使諭意，萬徹釋仗而來。太宗以其忠於所事，不之罪也。《舊唐書 卷六十九 薛萬徹傳》
李世民素知薛萬徹是個猛將，所以在薛萬徹逃走後屢次派人去召薛萬徹回朝。後來薛萬徹入朝向李世民請罪，李世民不僅沒加罪於他還讓他擔任平陽公主的夫婿柴紹的副將征討依附突厥的軍閥樑師都。在征討樑師都時薛萬徹陷陣殺敵表現出衆，他和兄長薛萬均大破突厥派來援救樑師都的援軍爲唐軍攻滅樑師都立下了大功。
薛萬徹打仗十分勇猛常常作爲唐軍先鋒破敵。李靖征討吐谷渾的時候曾向朝廷請求讓薛萬徹一同隨行，有一次薛萬徹帶着一百餘騎兵遭遇數千吐谷渾騎兵。薛萬徹單騎突入吐谷渾的騎兵陣中吐谷渾的騎兵竟然沒人敢阻擋他，於是薛萬徹便勒馬回到本部對部下說道：“這些賊兵不足爲慮”!唐軍受到薛萬徹的鼓舞紛紛策馬衝向吐谷渾的騎兵陣中去，這一戰唐軍所向無前斬殺數千名吐谷渾士兵，薛萬徹更是勇冠三軍。
及至賊境，與諸將各率百餘騎先行，卒與虜數千騎相遇。萬徹單騎馳擊之，虜無敢當者。還謂諸將曰："賊易與耳!"躍馬復進，諸將隨之，斬數千級，人馬流血，勇冠三軍。《舊唐書 卷六十九 薛萬徹傳》
薛延陀聯合回紇、同羅入侵歸附唐朝的東突厥時，李世民派李勣率大軍前去援救並且讓薛萬徹副元帥隨軍出征。薛萬徹帶着數百騎兵擔任先鋒從敵軍的後面發起進攻打亂了敵軍的陣腳，薛萬徹一戰斬殺敵軍三千多人並且俘獲了大量的軍用物資。憑藉着卓越的戰功薛萬徹獲得了唐太宗李世民的賞識，爲此李世民將自己的妹妹丹陽公主許配給了薛萬徹。唐太宗甚至當着羣臣的面說道：“如今大唐的名將不過就是李勣、李道宗和薛萬徹這三個人罷了。”
萬徹副李勣援之。與虜相遇，率數百騎爲先鋒，擊其陣後，騎皆散，賊顧見，遂大潰。追奔數十里，斬首三千餘級，獲馬萬五千匹........太宗從容謂從臣曰："當今名將，唯李勣、道宗、萬徹三人而已。《舊唐書 卷六十九 薛萬徹傳》
薛萬徹在唐太宗一朝的確戰功累累，他後來還曾率軍征討過高句麗斬殺了高句麗泊灼城主所夫孫。薛萬徹功勞高地位顯赫又深受唐太宗李世民的寵信，所以他在軍中待人接物往往盛氣凌人蠻橫無理。當時有人向唐太宗舉報薛萬徹在軍中蠻橫和諸位將領不和，唐太宗卻將舉報人的書信燒掉置之不理。後來右衛將軍裴行方舉報薛萬徹對朝廷有怨言，兩人在審問庭上對質薛萬徹詞窮理屈承認了罪行。大將李勣以薛萬徹身居大將要職而且還是駙馬對朝廷心懷怨恨罪不容誅勸諫李世民對其進行處理，唐太宗見薛萬徹已經招致了衆怒於是便將他免職發配到了邊關。
萬徹在軍，仗氣凌物，人或奏之。及謁見，太宗謂曰："上書者論卿與諸將不協，朕錄功棄過，不罪卿也。"因取書焚之。尋爲副將、右衛將軍裴行方言其怨望，於是廷驗之，萬徹辭屈。《舊唐書 卷六十九 薛萬徹傳》
薛萬徹後來被朝廷赦免又回到了朝中，唐太宗去世之後其子唐高祖即位。而此時的薛萬徹竟然和房玄齡的兒子房遺愛勾結謀劃擁立荊王李元景爲皇帝。後來事情泄露房遺愛和薛萬徹都被捕下獄，薛萬徹在房遺愛的指證下承認了謀反的罪名。薛萬徹臨刑前大呼：“薛萬徹是個堂堂的男子漢，留下我爲國家效力而死也就罷了，難道就因爲房遺愛而被處死嗎?”薛萬徹說罷便對大聲催促劊子手行刑，劊子手可能被薛萬徹的氣場給唬住了在下刀的時候盡然沒砍準要害。薛萬徹於是呵斥劊子手說道：“爲何不加大力氣行刑!”劊子手後來砍了三刀才取下薛萬徹的首級。
