衛青是駙馬平陽侯家中的奴婢“衛媼”與縣吏鄭季所生的私生子，因不被認可，童年的衛青像是鄭家的奴隸一般，在屈辱、孤寂、無助中長大的衛青學會了忍耐。稍大些後，衛青離開父家回到母親身邊，同母親與姐姐一同生活。
後值姐姐衛子夫得寵，被漢武帝接近宮中，衛青也沾了姐姐的光被安排在建章宮當差。當時漢武帝劉徹的皇后陳阿嬌，得知衛子夫懷有身孕後，擔心自己地位不保，遂遣人逮捕了衛青，以此來要挾衛子夫流產。
劉徹知道這件事後震怒，將衛子夫升做“夫人”，又任命衛青爲建章監、侍中。不久後衛子夫誕下太子，衛青也深得漢武帝重用，做了太中大夫。
元光六年(公元前129年)，漢武帝下令派衛青、公孫敖、公孫賀、李廣四位大將兵分四路出擊匈奴。不同於其他三位老將，衛青首次征戰沙場，就連漢武帝也沒對他抱有多大的期望。可奇蹟發生了：另外三隻隊伍慘敗而歸，衛青和將士們卻直搗龍城，虜獲700匈奴，打破了“匈奴不可戰勝”的神話。
龍城一役後，衛青一戰成名，以大將軍大司馬萬戶侯的身份輔佐朝政。而陳皇后一派也日漸衰落，元朔元年(公元前128年)，衛子夫被立爲皇后，衛家從此地位顯赫，變成漢武帝時期最顯赫的家族。
可衛青死後，漢武帝卻開始大肆斬殺衛家成員，連太子和衛皇后都未能倖免。究其原因，是限制外戚權力，加強皇權，可導火索卻與一起巫蠱案有關。
當時漢武帝身體每況愈下，衛皇后又已失寵，這便給了許多奸猾的大臣一些扳倒太子的機會。漢武帝病重，總是出現幻覺，最近又夢見被幾千木頭人舉着棍棒攻擊，江充等人便趁機向漢武帝提及巫蠱之術，漢武帝命江充徹查。
江充請來胡巫告訴漢武帝：宮中有蠱氣，不除去蠱氣，皇帝的病就好不了。而江充等人卻在太子宮中搜查出大量的木偶人，太子劉據十分害怕，便想要去向漢武帝請罪。
可他的老師擔心此事會牽連到自己，便勸劉據效仿扶蘇假傳聖旨，將江充等人逮捕入獄，並告訴劉據說漢武帝如今病重不肯見人，說不定他已經病死了。劉據相信了老師的話，便派門客冒充皇帝使者，逮捕了江充等人。
蘇文僥倖逃脫，將此事上報漢武帝，說太子舉兵謀反。漢武帝下令誅殺叛逆者。雙方會戰五天，死傷數百萬人，最終太子兵敗，自縊身亡，衛皇后也上吊自殺，衛家從此衰敗。
事後，有大臣上書漢武帝說太子是被奸人誣陷，爲了自保才假傳聖旨，並非有何篡位之心。漢武帝追悔莫及，可一切都已於事無補，最終立下劉據的孫子爲帝，漢朝帝位又回到劉據手上。
