隋朝末年，隋煬帝楊廣長年對外征戰，加上修建京杭大運河，濫用民力，百姓生活艱難，最終爆發了隋末農民起義，隋煬帝被部下逼迫自盡，國家分崩離析，各路豪傑爲江山大權展開真爭奪，瓦崗軍則是隋末農民起義中戰鬥力最強大的軍隊，軍隊中猛將如雲，但是不幸的是，公元617年，瓦崗軍發生內訌，翟讓和李密爭權失敗被殺，李密一時膨脹，執意以隋朝官軍對峙，結果被隋軍與王世充夾擊，最後大敗，從此瓦崗軍解散，多數將領投靠唐朝。
瓦崗軍在諸多起義軍隊中獨樹一幟，最主要的原因就是瓦崗大將衆多，每一位都可以獨當一面，最著名的非“瓦崗五虎”莫屬，歷史上關於瓦崗五虎的版本衆多，最爲人們熟知的版本還是《隋唐英雄傳》和《隋唐演義》中的瓦崗五虎，他們分別是單雄信、秦瓊、王伯當、程咬金、羅成。
瓦崗軍戰敗之後，曾經威名赫赫的瓦崗五虎離開了瓦崗寨，單雄信投入了王世充麾下，而其他四人則選擇投靠唐朝。
單雄信在瓦崗五虎中被稱爲“飛將”，尤其善於馬上作戰，使用的兵器叫馬槊，有萬夫不當之勇，秦王李世民曾經險些喪命於他的槊下。
洛陽王王世充兵敗後，單雄信被李世民俘虜，曾經的瓦崗軍師徐世績爲其求情失敗，最後被李世民所殺，自此瓦崗五虎武藝最高的單雄信被誅殺。
王伯當原名王勇，素有“白衣神箭”的美稱，曾經一箭射殺了隋唐天下第九勇士魏文通，參加瓦崗軍之後，對李密忠心耿耿，後追隨其投靠唐朝，王伯當的忠義被天下稱讚，李密因爲不被李淵重用，選擇再次反叛，而王伯當始終跟追隨，最終與李密被同時處死，成全了他“忠義之士”的名聲。瓦崗五虎其中之二死於唐朝之手。
至於瓦崗五虎剩餘三人，秦瓊、陳咬金、羅成都成爲了大唐王朝的開國功臣，李世民即位之後，秦瓊和陳咬金深受重視，甚至被賜予了金鐗和盡鞭，上可打不孝王孫，下可誅奸臣。
傳說中，唐高宗李治登基之後，曾經因爲怠政還被陳咬金教訓，而歷史中關於羅成的記載比較少，原名叫羅士信，《隋唐英雄傳》中他還是秦瓊的表親，在征伐王世充時不幸戰死。
