神話時代的檀君朝鮮並不事實存在，商紂王叔父開創的箕子朝鮮才應是朝鮮有史記載的開端，李朝時期的朝鮮人便是以“箕聖國”來稱呼自己的國家。箕子朝鮮延續千年之後，在西漢初年被燕國將軍衛滿推翻，所建立的“衛氏朝鮮”隨後又被漢武帝征服，朝鮮于是成爲大漢帝國的領土，進入漢四郡時代。
東漢之後的中原大地在數百年的漫長歲月中，大部分時間都是自顧不暇的。等到隋唐復歸一統之後，與朝鮮半島的交往史大部分是戰爭史。而從唐朝末年起，多個少數民族相繼在北方崛起，五代兩宋時期的中原政權一再南移，與朝鮮半島已經無法進行陸路交往。
這種局面一直持續到朱元璋收復幽雲十六州。當時高麗王朝在與明朝之間的鐵嶺衛之爭中，被李成桂發動威化島回軍推翻。李成桂自立爲王，並嚮明朝稱臣。朝鮮自此進入奉行“事大主義”的李朝時期，一直以明清爲宗主國。
我們下面要講的就是李氏朝鮮在與明清交往中，雙方使臣迎來送往的地方，也就是類似於今天的使館或是領事館。
明成祖時期，在北京設立會同館作爲接待朝貢使臣的館所，會同館本館的位置在今天北京王府井大街東單三條衚衕北邊。後來又建了會同館別館，位置在玉河西岸，因而也被稱爲“玉河館”，朝鮮使臣到訪明朝大致就住在這兩個館中。
清朝延續明代會同館和玉河館的設置，順治和康熙年間以玉河館專供朝鮮使團使用，因而該館在此時期又被叫做“朝鮮館”或“高麗館”。
玉河館在康熙末年被“大鼻韃子”的使者霸佔，“大鼻韃子”是當時朝鮮哲學兼自然科學家洪大容對俄羅斯人的稱呼，他在《燕記》中寫道：“大鼻韃子者，即鄂羅斯……其人皆鼻大凶悍……館於玉河館。”
此後朝鮮使臣到訪清朝，便選擇入住北極寺或是玉河南館。雍正年間，清政府又在乾魚衚衕爲朝鮮使團建了別館，稱爲“乾魚衚衕使館”。乾隆年間，清政府另以安定門大街的一所官房設爲新的會同館別館，供朝鮮使臣使用，此館後來被改爲步軍統領署。
在此時期清政府相繼爲朝鮮使團增建的館所，有以安定門大街內務府官房設立的北館，以及設在正陽門外街的南斜街館。此外，還有臨時供朝鮮使團使用的智化寺、北極寺和大佛寺。但有時會有好幾撥朝鮮使團同時到訪，已有的館所常常不夠使用，清政府於是又在瞻雲牌樓內再設一處別館，稱爲“西館”。
1776年，朝鮮錦城尉樸明源帶領的年貢使團和李淑帶領的進賀使團，先後到達北京，便是分別住在乾魚衚衕使館和西館。
清朝之所以要屢屢增建朝鮮使館，一個重要的原因就是爲了方便他們與京城商販做生意。其實朝鮮使館並不僅是外交場所，也很像清朝和朝鮮之間的一個特殊貿易口岸。
每當朝鮮使團入住之後，官府便會在使館門前張貼告示，將“開市”和“閉市”的日期公佈出來。北京的商販們在允許的日期內進入使館，“至夜咻咻，異聲喧鬧一館”，在館內跟朝鮮使者做買賣，朝鮮使館便成爲他們搞進出口的貿易市場。
這些設置在朝鮮使館內的市場實際上相當龐大，例如會同館有房150間，玉河館有房61間，乾魚衚衕使館有房95間，北館有房74間，西館有房94間，南斜街館有房37間。在這些使館周圍，慢慢聚集起一些專以朝鮮使團爲貿易對象的富商大賈，活躍於康雍乾時期的鄭世泰家族便是以從事對朝貿易發家。
相比之下，在朝鮮李氏王朝國都漢城(即今天的首爾)，接待明清使臣的館所功能就專一多了，基本上就是用來舉行儀式和舉辦宴會。李氏王朝初期接待明朝使臣的地方是慕華館和太平館，在壬辰倭亂時期則臨時以義順館、碧蹄館接待明朝使臣。到了清朝時，朝鮮則主要以南別宮接待清朝使臣。
通常的儀式是這樣的，明朝或清朝的使臣抵達漢城時，一般是在慕華館接受郊迎並進行宣敕，隨後走崇禮門進入城內，再經廣通橋、光華門等處到行儀的各個宮殿，行儀後下榻位於漢城崇禮門內的太平館，或是位於漢城中區小公洞的南別宮，接受行宴。
