在明朝中後期，倭寇一直是一個巨大的隱患。跟普通的海盜不同，倭寇中最有戰鬥力的一部分，基本是由日本浪人組成。他們人數不多，但勝在靈活多變。而且，武器裝備不錯。一般來說，倭寇使用的兵刃，基本由倭刀、倭弓、以及長槍組成。
倭刀，刀身五尺，刀柄一尺五寸，總長六尺五寸，重二斤八兩，極爲鋒利。明史記載，在與倭寇的戰鬥中，明朝士兵同時舉槍刺向倭寇。倭寇一揮刀，十幾把槍被一起砍斷。在古代兵刃中，倭刀的鋒利程度，僅次於西亞的大馬士革刀。
倭弓也極有特色，長八尺，用腳踩住弓的末端，立起來發射。箭是以海蘆作爲枝幹，箭頭是鐵打造的，寬二寸，燕尾。重三二兩，靠近後發射，射中率極高，中箭的人沒有不立刻倒下的。
長槍則是當時日本較爲普遍的武器，長一丈八，比明朝使用的長槍更長一些，作戰時也會更加有利。再加上倭寇又是流動作戰，明朝官軍疲於應付，損失慘重。而鴛鴦陣的出現，則是專門對付倭寇設計的。
鴛鴦陣最早是由唐順之設計的，這是一個兵法奇才，在抗倭戰場上有突出表現。唐順之的鴛鴦陣，以五人一組，主要對付倭寇長槍兵。唐順之的鴛鴦陣跟同時期的相比，已經有了很大的進步。可以更靈活的作戰。但也有自己的不足。這種鴛鴦陣兵力不足。而且，它的長槍兵沒有得到足夠的保護。戚繼光就是在唐順之的基礎上，進行了改進。
戚氏的鴛鴦陣，總共有十二個人。除了十一個作戰隊員，還有一個是專門負責做飯的。在具體的人員分配上，一名隊長，短兵兩名，狼筅兵兩名，長槍兵四名，牌兵兩名。再加上負責做飯的火頭軍。隊長以外，鴛鴦陣分爲兩伍。每伍五人，牌兵拿着盾牌，站在最前面。牌兵後面站着狼筅兵，他們的武器比較笨重，側重於防禦。
再後面就是兩名長槍兵，他們的武器就是用來進攻的。他們的存在，可以讓前面的牌兵和狼筅兵更安全。長槍兵後面的短兵，則是爲了保護被敵人貼近後的長槍兵。因爲長槍兵的兵刃過長，難以應對靠近身邊的敵人。雖然是短兵，但戚繼光給他們配備的兵刃，也比一般明朝軍隊使用的兵刃要長。戚繼光很相信長兵刃可以帶來的好處。他曾在《練兵實紀》中說：“便有神技，只短我一寸，便無用矣。”
有了這些不同兵種的配合，整個鴛鴦陣，可以做到相互策應，保持進攻。而且，遇到不同情況，還可以拆分成其他陣法。當然，聽從指揮還是很重要的。這也是爲什麼戚繼光會選擇從浙江義烏挑選士兵的原因。
如果士兵們不聽從指令，擅自逃離，就會面臨嚴厲的軍紀懲罰。鐵的紀律是保證軍隊戰鬥力的一個重要原因。
當時戚繼光率領的軍隊，不僅戰鬥力極強，而且，能夠做到與民無犯。這讓戚繼光軍隊在戰鬥時，可以得到當地百姓的支持。在實際作戰中，除了鴛鴦陣，戚繼光也在軍隊大量使用火器。倭寇雖然也有佛朗機，鳥銃這些熱武器，但數量較少。利用武器的優勢，可以更好地打擊倭寇。
在戰術上，爲了更好對付倭寇單兵流動作戰的問題。戚繼光部隊常常會在追擊時，留下小部隊應對，大部隊繼續前進。
種種做法，讓倭寇在戚繼光部隊的打擊下，大敗而歸。戚繼光部隊以數十人的陣亡率，消滅了數萬倭寇。
鴛鴦陣的成功，其實總結起來，只有四個字，實事求是。以問題爲導向，實踐第一，不斷吸收不同經驗，最終解決問題。
