禁軍是封建時代直轄屬於帝王，擔任護衛帝王或皇宮、首都警備任務的軍隊。因時代、文化與地域的不同，有其他異名同義的名稱，如禁衛軍、親衛軍、近衛軍、御林軍等不同稱呼。在封建時代式微後，這些名稱往往成爲軍事榮譽稱號，授予建立特殊功績的部隊。
進入現代，除某些君主立憲國家仍保有正統禁軍外，其他非名義上由君王統治的國家如民主國家、社會主義國家等，與之性質相近的軍隊爲“憲兵”或保安部隊。
先秦
三代夏、商時期，中央政府並無常備武力。若要進行軍事行動，軍隊一般由貴族組成，特殊情況下也會徵召平民和奴隸。
至周代，方有常備軍設置。《周禮·夏官·司馬》篇曰：“凡制軍，萬有二千五百人爲軍，王六軍，大國三軍，次國二軍，小國一軍。”周天子直轄武力有六軍，號稱天子六師，宗周六師。其餘諸侯國依國家大小擁有一至三軍不等武力。六軍任務爲拱衛天子、守備王畿、征伐不臣諸侯與蠻夷，性質相當於禁軍，六軍統率將領則分別委由朝廷大臣(卿士)任之。後世“六軍”一詞亦成爲禁軍代稱，如唐白居易作《長恨歌》：“六軍不發無奈何，宛轉蛾眉馬前死。”
秦朝
秦朝以衛尉掌皇宮諸門屯兵，中尉掌京師駐兵。
漢朝
漢代初期，延襲爲南、北二軍。以衛尉率南軍，守衛宮城;中尉統北軍，屯衛帝都。
漢武帝時，於南軍新設兩支天子侍衛禁兵，一曰“建章營騎”，二曰“期門騎”，後改稱“羽林”、“虎賁”。羽林、虎賁皆以中郎將爲長官。“建章營騎”以其衛守建章宮，後更名“羽林騎”，取“爲國羽翼，如林之盛”之義。漢武帝又取陣亡將士子弟於羽林騎中扶養，別成一支曰“羽林孤兒”。
“期門騎”，取“皇帝微行，期諸殿門”之義，漢平帝時更名爲“虎賁騎”，取“若虎賁獸”，“賁”者奔也，如虎奔驅攫獸而噬，言其猛烈。
漢武帝元鼎六年時，於北軍新設八禁兵，各以校尉統領之，曰“中壘”、“屯兵”、“步兵”、“越騎”、“長水”、“胡騎”、“射聲”、“虎賁”。南、北二軍，因南軍常隨侍帝側，故較受重視。
東漢，南軍羽林、虎賁及北軍八校尉，皆延設之，尤以北軍中侯爲衛戍宮城之最高武官。漢靈帝時，爲討伐西羌及黃巾賊，中平五年於洛陽西園招募壯丁成立一支戰時赴外出徵的禁軍“西園軍”，以中常侍蹇碩爲首統率，設八校尉，八校尉分別爲：上軍校尉蹇碩，中軍校尉袁紹，下軍校尉鮑鴻，典軍校尉曹操，助軍左校尉張融，助軍右校尉馮芳，左軍校尉淳于瓊，右軍校尉夏牟，史稱“西園八校尉”，西園軍亦爲中國募兵制之始。
三國
魏文帝曹丕在既有的“虎豹騎”(分屬虎營、豹營的騎兵團)中，選編精銳組成侍衛隊，稱“武衛軍”。而魏國的虎豹騎最初就是由曾任漢朝禁軍指揮官之一的曹操編組成，長官曆來由曹氏一族的曹純、曹真、曹休出任;此爲曹魏禁軍的由來。
虎豹騎在歷史上最有名的幾次參戰記錄有：
一、官渡之戰陷入膠着時，虎豹騎隨曹操疾行，成功突襲，燒燬袁紹集中於烏巢的糧草;袁紹二子相爭後期，虎豹騎破斬袁譚;北征烏桓時，虎豹騎取下蹋頓首級。
二、馬超聯合西涼雄師與曹操軍團在關中對恃時，由許褚指揮的虎豹騎在潼關之戰陣中斬殺西涼大將成宜、李堪。
三、赤壁之戰前，劉備率部與民撤往江陵途中，虎豹營一晝夜疾行，追上劉軍旋投入戰鬥，劉備全軍覆沒。
隋唐
隋朝的禁軍有十二衛(左右翊衛﹑左右驍衛﹑左右武衛﹑左右屯衛，左右候衛、左右御衛)和東宮六率(太子左右衛率、太子左右司御率、太子左右清道率)。
唐朝沿襲隋朝十二衛(其中左右翊衛改稱左右衛﹑左右屯衛改稱左右威衛，左右候衛改稱左右金吾衛、左右御衛改稱左右領軍衛)，並增加四衛(左右千牛衛、左右監門衛)，稱南衙十六衛。
唐高祖從太原起義的軍隊中選拔出三萬禁軍，負責皇宮的守衛工作，稱爲“元從禁軍”，因駐守在皇城北面，故又稱爲北衙。唐太宗時，從大戶人家挑選健壯青年，擴充禁軍，號飛騎，再從中挑選善騎射者，稱爲百騎。武則天時，擴百騎爲千騎。唐中宗時，擴千騎爲萬騎。唐玄宗時，禁軍擴大爲四支，稱爲北門四軍。後演變爲左右羽林、左右龍武、左右神武、左右神策、左右神威等十軍。其中如神策軍即戍守各地，任務不限於宿衛。
宋朝
北宋太祖趙匡胤，即是官拜五代後周禁軍統領，經陳橋兵變，黃袍加身，由禁軍擁護爲開國皇帝。之後趙匡胤再邀集諸多擁護他之高級武官杯酒釋兵權，建立北宋中央集權之東京禁軍。宋太宗再分置多職、互相制約以聽皇帝號令，扼阻前朝唐代藩鎮割據地方之禍。
北宋 [2] 稱正規軍爲禁軍或禁兵。從各地招募，或從廂軍、鄉兵中選拔，由中央政府直接掌握，分隸三衙。除防守京師外，並分番調戍各地，使將不得專其兵。每發一兵，均須樞密院頒發兵符。禁軍士兵實行募兵制，且沿五代朱樑定製，文面刺字，社會地位低於一般人民，一旦入伍，終身服役，直至老疾退役。北宋亦有廂軍、鄉兵和蕃兵，但廂軍俸錢只有禁軍的一半，故戰力不高。
《宋史·兵志》：“宋之兵制，大概有三：天子之衛兵，以守京師，備征戍，曰禁軍;諸州之鎮兵，以分給役使，曰廂軍;選於戶籍或應募，使之團結訓練，以爲在所防守，則曰鄉兵。”
北宋的禁軍數目非常大，所養兵員爲歷朝之冠。據錢穆《國史大綱》說，宋開國之初禁軍有二十萬左右，以後則愈增愈多，至北宋中葉，禁兵增至八十餘萬人。《續資治通鑑·宋仁宗慶曆八年》：“向因夏人阻命，諸路增置禁軍約四十二萬餘人，通三朝舊兵且八九十萬人，其鄉軍義勇、州郡廂軍、諸軍小分剩員等不在此數。”
北宋禁軍分爲馬軍、步軍、弓軍三科，分別設置教頭;之上又設置總教頭(總教官)。王安石變法時裁減兵額，置將分領，戰鬥力有所提高。北宋末年，政治腐敗，軍隊缺額極多，京師三衙所統實際僅存三萬人。北宋滅亡後，禁兵主力潰散。
南宋時，各屯駐大軍取代禁兵，成爲正規軍，而各地尚存的禁兵，則成爲專供雜役、不從事戰鬥的部隊。
北宋軍隊分爲禁軍和廂軍兩種。禁軍是北宋的正規軍，主要用途是“天子之衛兵，以守京師，備征戍”。宋初禁軍較少，宋太祖趙匡胤將各地的精銳之師編爲禁軍，仁宗時多達80多萬，大多屯駐北方，只有很少一部分駐紮南方。廂軍是北宋的地方性部隊，取“駐紮城廂”之意。史學家錢穆在《中國歷代政治得失》說：“這些兵，並不要他們上陣打仗，只在地方當雜差。地方政府有什麼力役，就叫他們做。”看來廂軍主要從事工役或雜役，故也稱“役兵”。
元代
元代中央禁軍稱爲宿衛軍，宿衛軍又分皇帝親自掌握的“怯薜軍”和由樞密院統領的侍衛親軍。
成吉思汗時把自己的親從編爲怯薛軍，怯薛是番直宿衛的意思。全軍分爲四怯薛，以四位元勳爲怯薛長，世領其職，四位怯薛長按規定時間輪番帶兵更直宿衛。這些宿衛軍在蒙古建國前後是一支英勇善戰的軍隊。
忽必烈建立元朝後，雖保留四怯薛軍，但因它們長期養尊處優，戰鬥力已嚴重下降。因此，忽必烈抽調各地精銳，建立前、後、左、右、中五衛親軍，作爲中央禁軍，直接隸屬於樞密院，設親軍都指揮使統領，編組爲皇帝的護衛軍和京城防守軍。又簽發各族丁壯組成二十一衛親軍，駐守京城附近的“腹裏”地區，這二十一軍還分出一些專職軍隊，諸如專供大朝會用的圍宿軍，大祭祀用的儀仗軍，巡幸護駕的扈從軍，守衛皇帝財富的看守軍，夜間巡邏的巡邏軍，保護漕運的鎮遏軍、修治城隍的工役軍，以及負責征討的由西夏降軍組成的河西唐兀軍和欽察部組成的欽察軍。
明代
明朝禁軍分爲守備京師的京營及衛戍皇城的上直二十六衛親軍。京營不只負責守備京師，明成祖數次出邊征討蒙古殘元勢力時亦以京營爲主力，主要分爲三大營：五軍營(除在京衛所外，每年又分調中都鳳陽、山東、河南、大寧各都司兵16萬人，輪番到京師操練，故名爲“五軍”;又五軍營分爲中軍、左掖、右掖、左哨、右哨五營，亦謂五軍)、三千營(永樂時得邊外三千降兵編成一營，故名爲“三千”，全營騎兵部隊。嘉靖中改名神樞營)與神機營(全軍裝備各類火槍及火炮，爲當時世界裝備最優良的熱兵器部隊)。平時五軍營負責駐守軍營，三千營負責巡邏哨視，神機營則掌各類槍炮火器。皇帝御駕親征時，則皇帝御營居中，五軍營分佈防守禦營之外，步兵佈防內側，騎兵佈防外側。騎兵之外爲神機營佈防，神機營外爲堤圍土牆，周長二十里，上面佈置各種竹木枝刺爲障護。
上直二十六衛親軍初建時原本只有十二衛，分別爲金吾前衛(衛戍皇城南面)、金吾後衛(衛戍皇城北面)、羽林左衛(衛戍皇城東面)、羽林右衛(衛戍皇城西面)、府軍衛(衛戍皇城南面)、府軍左衛(衛戍皇城東面)、府軍右衛(衛戍皇城西面)、府軍前衛(負責皇帝近身侍衛，又稱“帶刀舍人”、“帶刀侍衛”)、府軍後衛(衛戍皇城北面)、虎賁左衛(衛戍皇城東面)、錦衣衛(名錦衣親軍都指揮使司，掌侍衛、儀仗、緝捕、詔獄)、旗手衛(掌皇帝御駕金鼓、旗纛，並隨御駕出入及守衛四門)，稱爲上十二衛，除府軍前衛、錦衣衛與旗手衛外，其餘諸衛俱都巡警京師各門。
建文四年燕王朱棣靖難成功，本年改稱洪武三十五年，擢升北平燕王三護衛爲親軍，巡警京師各門：羽林前衛(原北平“燕山中護衛”，衛戍皇城南面)、金吾左衛(原北平“燕山左護衛”，衛戍皇城東面)、金吾右衛(原北平“燕山右護衛”，衛戍皇城西面)。永樂四年再擢升原北平都指揮使司七衛爲親軍，巡警京師各門：燕山左衛( 衛戍皇城東面)、燕山右衛(衛戍皇城西面)、燕山前衛(衛戍皇城南面)、大興左衛(衛戍皇城北面)、濟陽衛(衛戍皇城南面)、濟州衛(衛戍皇城南面)、通州衛(原北平都指揮使司“安吉衛”， 衛戍皇城西面)。宣德八年增設四衛，掌隨駕護衛：騰驤左衛、騰驤右衛(舊爲神武前衛)、武驤左衛、武驤右衛。
以上二十六衛俱稱親軍都指揮使司，不屬五軍都督府管轄。
清代
清朝剛入關時，沿用明制。
在完成了對全國的佔領和控制後，將八旗的主力安置在京城，對皇宮和京師保衛系統進行了重建。將滿洲、蒙古、漢軍八旗按方位均衡地分佈於京城各地：正黃旗、鑲黃旗居北，正白旗、鑲白旗居東，正紅旗、鑲紅旗居西，正藍旗、鑲藍旗居南，又按東西分爲左、右兩翼，左翼是鑲黃、正白、鑲白、正藍;右翼是正黃、正紅、鑲紅、鑲藍;又將以往降附、俘虜的外族民衆和本族內部的世代家奴，組建成內務府三旗，安置在皇城內，主要從事以往朝代由宦官執掌的職能，兼掌內廷禁地一部分門戶的宿衛。
皇宮侍衛專從上三旗子弟中選拔，設領侍衛內大臣統領，掌管皇帝身邊的侍從和守衛，康熙年間增置漢侍衛，從武舉中選拔(後凡是武舉出身的侍衛，統稱漢侍衛，不論其是否爲漢人)。
在皇帝身邊日常侍從、值宿的高級侍衛，稱爲御前侍衛、御前行走，稍次一級的是乾清門侍衛、乾清門行走。這類高級侍從的首領稱爲御前大臣。御前大臣在宗室王公中選任，掌翊衛近御併兼管奏章事務。雍正以後，御前大臣常以軍機大臣兼任。御前侍衛、御前行走、乾清門侍衛、乾清門行走員職責是在內廷侍值、稽查官員出入、帶領被引見的官員入殿、扈從皇帝出行，這類高級侍衛都屬於高級武官，而非普通衛士，御前侍衛居武官二品。乾清門侍衛則侍立於皇帝所在的殿外檐下，而非專門守衛乾清門。乾清門侍衛從一等優秀侍衛中的滿族成員中選拔，可以提升爲御前侍衛。御前侍衛、乾清門侍衛以外的侍衛親軍中的侍衛，一概稱爲大門上侍衛，或三旗侍衛。漢侍衛只能在大門上侍衛中供職，最高榮耀是提拔爲乾清門侍衛。同時，由各旗子弟組建驍騎營、護軍營、前鋒營協作承擔宿衛、清蹕、宮門啓閉和皇城夜巡之職;內務府三旗也選拔兵丁編爲本府前鋒、護軍、驍騎三營，分掌內廷與御苑的守衛。步軍營掌管京城九門的守衛與治安;巡捕營掌管北京城區外圍的治安。
此外，清廷設有特種兵：火器營(組建於康熙二十七年，原稱漢軍火器兼練大刀營，相當於明朝神機營)、健銳營(創建於乾隆十四年)，用於對外作戰，使用槍炮、搭設雲梯攻城;虎槍營、善撲營、上虞備用處等軍事侍從機構，掌管隨侍皇帝遊獵。
紫禁城設置九門提督，爲鎮守皇城最高司令官;統帥之軍隊紮營於豐臺大營(今北京市豐臺區)。
清朝晚期，清廷在在內憂外患的壓迫下創建新式禁衛軍：神機營，用西方近代武器裝備，兵員從八旗原有的禁衛軍諸營中選拔。但是由於清王朝的腐敗和種種積重難返的問題，這支新建的禁衛軍與近代化勁旅的要求相去甚遠。
