唐貞觀末年時要遠征高麗，644年，薛仁貴參加了張士貴的部隊，張士貴部行至安地時，郎將劉君印爲當地武裝所圍，薛仁貴聞訊後，單槍匹馬前往營救，擊斬敵將，系其頭於馬鞍，降伏餘衆，救君印回營，第一次出手就勇冠三軍。
高宗在位時薛仁貴屢次擊敗高麗，契丹人。661年，以前的回紇首領婆閏死，繼位的比粟轉而與唐爲敵，薛仁貴率兵趕赴天山，回紇九姓擁衆十餘萬相拒，並令驍勇騎士數十人前來挑戰，先選數十驍騎挑戰，他張弓連發三箭，射殺三人將，其餘人懾於神威全都請降。薛仁貴乘勢揮軍掩殺，九姓回紇大敗，所降全部坑殺。接着，薛仁貴又越過磧北追擊敗衆，擒其首領兄弟三人，軍中遂有歌：“將軍三箭定天山，壯士長歌入漢關。”、
薛仁貴作戰勇猛，並且善用奇兵，屢敗北方各族，還曾任安東都護數年管理朝鮮一帶，理政才能也是不錯的，不過殺戮過多，做官又玩忽職守，縱容手下，與演義中的人物相比武功並無多少誇大，人品則顯不足。不過他在演義中的結局更是窩囊，居然被自己的兒子誤射而死，不僅死不得其所，還讓他兒子背上一世罵名。
