曹劌，即曹沫，一作曹翽。生卒年不詳，春秋時魯國大夫。著名的軍事理論家。
魯莊公十年(前684年)，齊桓公不顧主政大夫管仲的竭力勸阻，派鮑叔牙率大軍伐魯。此前，齊、魯幾次交戰，魯國都被打敗。聞聽齊大軍壓境，魯莊公和羣臣大驚失色，不知所措。這時，一直隱居的曹劌求見莊公，主動提出爲抵抗齊軍出謀劃策。
莊公問曹劌：“齊強魯弱，我們能打勝嗎?”曹劌反問：“陛下感到自己爲百姓辦了哪些好事，能使百姓和您同心同德去戰勝敵人嗎?”莊公說：“我雖盡責不夠，不過還是時時想到百姓。吃穿不敢獨享，常常分給人們。”曹劌說：“這很好，但只靠施這些小恩小惠，百姓還不會真心實意跟陛下去作戰的。”莊公又說：“我還能時刻想到百姓疾苦，凡重要訴訟案件，都親自考察，不因自己所愛而濫賞，不因自己所惡而加刑，一定按實情作出處理。”曹劌高興地說：“好!真能做到這樣，我們就可以和齊國一決雌雄了。”
莊公進一步問：“我們用什麼方法才能戰勝齊國呢?”曹劌說：“打仗要根據戰場的千變萬化隨機處置，決不能事先憑空決定採用什麼固定的戰法。我願和陛下一同率軍前去作戰，根據實際情況謀劃。”莊公認爲曹劌講得有理，遂同曹劌一起帶領大軍迎敵。
齊、魯兩軍在長勺(今山東曲阜北)擺開了陣勢(參見長勺之戰)。齊主將鮑叔牙因一路進軍順利，有輕敵之心，首先下令擊鼓進軍。齊軍吶喊着向魯軍陣地衝來。莊公見狀，也欲擊鼓迎戰。曹劌連忙制止，並要莊公傳令全軍嚴守陣地，不得亂動和喧譁，擅自出戰者斬。魯軍紋絲不動，齊軍衝不破陣勢，只好退了回去。鮑叔牙又下令第二次擊鼓進攻，齊軍重振精神，再次向魯軍陣地衝來，魯陣仍巋然不動，齊軍又一次退了回去。鮑叔牙見魯軍兩次不出動，以爲是怯陣，下令第三次擊鼓進攻。這時，曹劌果斷地告訴莊公擊鼓衝鋒。隨着鼓聲，魯陣中殺聲驟起，士兵們像猛虎出籠般衝殺過去，其勢如迅雷不及掩耳。齊軍被殺得七零八落，丟盔卸甲，狼狽潰逃。莊公見齊軍敗退，欲下令立即追擊。曹劌忙說：“別急。”他仔細察看了齊軍逃走的車轍，又登上戰車前橫木向齊軍逃跑方向嘹望了一陣，方要莊公下令全力追擊。魯軍追殺了30餘里，斬殺、俘虜了許多齊軍，繳獲輜重無數，全勝而回。
戰後，莊公問曹劌爲何直到齊軍第三次擊鼓進軍時纔要下令出擊，曹劌說;“打仗主要靠士氣，而擊鼓就是爲了鼓舞士氣。第一次擊鼓進攻，士氣旺盛;第二次再擊鼓進攻，士氣就已經衰落了;待到第三次擊鼓進攻，士氣已消失殆盡了。而我軍卻是一鼓作氣，勇氣十足，當然就把對方打敗了。”莊公又問：“爲什麼齊軍逃走了，你不讓馬上追趕呢?”曹劌說：“大國之間交鋒，虛虛實實，齊軍雖退，也要特別提防有詐。我察看後擊。”莊公十分佩服，說：“你是真正的軍事家啊!”立即拜曹劌爲大夫。
