瑤族歷史悠久，文化燦爛。關於瑤族來源問題，學術界多數人認爲瑤族源於“長沙、武陵蠻”或“五溪蠻”，原居住地在長沙、武陵兩郡，即今之湖南湘江、資江、沅江流域和洞庭湖沿岸地區。瑤族先民古稱“尤人”，“尤”是其自稱，也是今瑤族的自稱。
“尤”爲九黎、三苗之後。九黎、三苗最初活動在中國江南地區，由於人口不斷繁衍，向北尋找生活基地，進入黃河中下游地區，與東進的黃帝、炎帝部落接觸併發生戰爭，九黎、三苗戰敗，被迫向南遷徙，到秦漢時期，瑤族先民逐步形成了以長沙、武陵或五溪爲中心的活動地區。魏晉南北朝時期，部分瑤族先民一度北遷，進入河南、安徽一帶活動，但主要居住地仍在湖北、湖南、江西部分地區。隋唐時期，中央王朝對少數民族實行“以夷治夷”的羈縻政策，促使了瑤族先民原始社會的分化和瓦解，開始了血緣關係向地緣關係的轉化，當時居住在湖南西南部和兩廣北部山區的瑤族先民被稱爲“莫徭”。
到了宋代，宋王朝在瑤族地區不斷完善羈縻統治，使瑤族先民進一步分化、發展，逐漸形成爲單一的民族。元明時期，瑤族被迫繼續大量南遷，不斷深入廣西腹地。特別是明代，兩廣已成爲瑤族主要分佈地區。進入明末清初，部分瑤族又由廣東、廣西分別遷入貴州和雲南的南部山區，少數瑤族向越南、老撾、緬甸、泰國等東南亞國家轉移，從而形成了“嶺南無山不有瑤”的分佈格局。
瑤族自唐末宋初形成爲單一的人們共同體後，由於遷徙頻繁，居住分散，經濟發展特殊，故名稱也複雜多變。瑤族名稱可分爲自稱和他稱兩種，自稱有90餘種，其中自稱爲“綿”、“門”、“敏”爲最多，約佔瑤總人口的65%以上。他稱則更多，有400餘種，多與瑤族崇拜、政治、經濟、居地、服飾、姓氏等密切相關。
例如崇拜盤瓠的稱盤瑤，崇拜盤古的稱盤古瑤，崇拜盤王的稱盤王瑤，崇拜密洛陀的稱布努瑤;反映了政治內容的有安寧瑤、太平瑤、本地瑤、外瑤等等;反映其經濟生活的有山子瑤、過山瑤、藍靛瑤、木皮瑤、石灰瑤等。
以居地稱呼的有東山瑤、西山瑤、八排瑤、平川瑤、高山瑤等;以服飾稱呼的有紅瑤、白瑤、黑瑤、花瑤、白褲瑤、青衣瑤等;以姓氏稱呼的有十二姓瑤、胡家瑤、盤家瑤、趙家瑤、侯姓瑤等。中華人民共和國成立以前，由於歷代封建統治者推行民族歧視和民族壓迫政策，瑤族的“瑤”字加上帶污辱性的“犭”旁，稱作“猺族”。
新中國成立以後，中國共產黨執行民族平等政策，廢除了過去對少數民族帶有歧視、侮辱性的名稱和字眼，把“猺”改爲“瑤”，把自稱、他稱的各地瑤人統稱爲瑤族。
在歷史發展的長河中，瑤族人民創造了光輝燦爛的歷史和文化，爲我國統一的多民族國家的締造和發展，做出了重要的貢獻。早在秦漢時期，荊蠻中的一支瑤族先民，就活動在洞庭湖和鄱陽湖的平原地區。
但因歷代封建統治階級不斷推行階級壓迫和民族壓迫政策，瑤族人民爲了生存，被迫不斷向南遷移，由平原，越丘陵，入溪谷，進山區，輾轉流離，最後只得在荒山野嶺中尋找落足之地，過着艱苦的遊耕生活。
勤勞勇敢的瑤族人民，在長期輾轉遷徙的過程中，憑着自己的雙手和智慧，披荊斬棘，墾地造田，栽種樹木和土特產品，爲開發祖國南部山區做出重要貢獻。瑤族人民在長期的生產活動中，積累了豐富的知識和經驗，創造了絢麗多彩的文化藝術，如五彩斑斕的刺繡和蠟染，《評皇券蝶》等一批民間文獻，著名的長鼓、銅鼓舞和民間流傳的歌謠等等。這些絢麗多彩的文化藝術，在我國的文化寶庫中，獨放異彩。
