王及善的父親父王君愕於隋末率義軍投唐，拜大將軍，貞觀十九年(645年)，王君愕隨唐太宗征討高句麗時戰死遼東。年僅十四歲的王及善以父蔭授朝散大夫，襲爵邢國公。
唐高宗時，調任左奉裕率。皇太子李弘居春宮時，因宴飲之樂命宮官倒行而舞，輪到王及善，他拒絕說“：殿下自有樂官，臣只應當守自己的本職，這倒行而舞不是臣的任務。臣如奉命，恐怕不屬對殿下輔佐之事。”李弘道歉而讓他離開。高宗聽到此事而特加獎慰，賜絹百匹。不久，又授右千牛衛將軍，唐高宗對他說：“朕因爲你忠心謹慎，所以授你三品要職。他人非徵召不能至朕所，卿佩大橫刀在朕身邊，卿知此官貴否?”不久，因病免職，沒多久又起用任衛尉卿。
仕途變遷
垂拱年中(687年)，王及善任司屬卿。當時，山東饑荒，王及善任巡撫賑給使。不久，任春官尚書，秦州都督，又調任益州大都督府長史。因年老多病請求告老還鄉，準允並加授光祿大夫。
神功元年(667年)，契丹作亂，山東不安，又起用他爲滑州刺史。武則天對他說：“邊賊反叛，卿雖有病，可以帶上妻子兒女日行三十里，慢慢地去上任，幫朕臥理此州，來阻斷黃河通路。”趁此時武則天又詢問朝廷得失，王及善詳細陳述了治亂之宜十餘條，武則天說：“彼末事，此本事，卿不可行。”於是留在朝廷任內史。
當時御史中丞來俊臣經常以飛禍陷害忠良，王侯將相被他誣陷處斬的就不可勝計。後來，來俊臣犯事被逮捕入獄，有司判爲極刑，武則天想赦免他。王及善奏道“：來俊臣兇狡不軌，他所信任的都是屠夫商販之類的小人，他所誅殺的大多是名德君子。臣認爲如果不除掉首惡，恐動搖朝廷，禍從此始。”武則天接納了他的意見。不久，武則天將要立廬陵王爲太子，王及善贊成其計。等到立了太子，又請太子外朝來撫慰人心，武則天聽從這意見。
去世
王及善雖無學術，在職總是以清正見知，臨事堅定，有大臣之節。當時，張易之兄弟恃寵，每次內宴，都無人臣之禮。王及善多次上奏要制止這種無人臣之禮的行爲，武則天不高興，對王及善說：“卿已年高，不適宜參與這類遊樂，只檢校閣中事就可以了。”王及善就上書稱病一個多月，武則天不再問及。他嘆息說：“中書令可以一日不見天子嗎?”於是上疏乞請還鄉，三次上疏均未得到允許。
聖歷二年(699年)，王及善改任文昌左相、同鳳閣鸞臺三品。不到十天就去世。享年八十二歲。武則天廢朝三天哀悼，追贈益州大都督，諡號爲貞，陪葬乾陵。
軼事典故
王及善才行平凡俗陋，卻當上了內史，當時人說他是"斑鳩佔了鳳凰池"。不久改任右相，沒什麼政策施行，只是不許令史一類的官牽驢進入官署，成天忙着趕驢。當時稱他爲"驅驢宰相"。
歷史評價
李治：“以爾忠謹，故擢三品要職。羣臣非搜闢，不得至朕所。爾佩大橫刀在朕側，亦知此官貴乎?”
《舊唐書》：“王及善在孝敬東宮，誠能奉職。當俊臣下獄，力諫除兇，是憂濫及賢良，而欲明彰羽翼，興復之志，不謂無心。”贊曰：“及善奉職，非無智力。”
《新唐書》：“及善不甚文，而清正自將，臨事不可奪，有大臣節。”
