保險套是現今最有效的避孕方法之一。雖然它在過去一百年被廣泛使用，但其實保險套的歷史可追朔至千年前。歷史記載，人類史上第一個保險套出現於公元前11000年前，在法國逢德果洞穴 (Grottes des Combarelles) 的原始人壁畫上。
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有別於現代人戴保險套用以避孕，考古學家認爲，當時的原始人應該沒有節育觀念，推斷壁畫上男人所戴的套子，是用來保護陰莖，避免被老虎、長毛象等猛獸攻擊。
不過，也有一派歷史學家認爲，保險套最早由公園前的埃及人發明。古早時代，動物的膀胱、盲腸經常被製成保險套，例如埃及人爲保護陰莖不受蚊蟲叮咬，利用山羊或豬的膀胱、盲腸部分，加上亞麻等布料製成簡單的套子;羅馬人也會使用山羊膀胱來做保險套。
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15世紀前，古代中國人使用浸了油的絹紙避免小頭受病菌感染。日本男人則是使用皮革製成的鞘帽。目前，現存最古老的保險套來自1640年。
16世紀，意大利發明家、解剖學家Gabriele Fallopius寫了一篇關於梅毒的文章，並嘗試發明新型保險套，他將亞麻布用化學溶劑浸溼，然後晾乾，再找來1100名男性試用，才成功阻絕當時害死無數人的梅毒病菌。
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另外，Gabriele Fallopius也是發現女性輸卵管、處女膜，命名「陰道 (Vagina)」的人。過去，大家對於性病感染束手無策，幸虧Gabriele Fallopius運用了他對於人體的知識，轉化爲發明保險套，造福後世。
公元1843年，美國人發明橡膠原料保險套，也就是今日乳膠保險套的前身，保險套的製造技術在此時獲得明顯改善。不得不說，直至今日，保險套仍是預防性病最有效的方法之一。
