府兵制是西魏宇文泰創立、北周武帝承繼發展、隋唐兩代君主不斷改革完善、最終在唐玄宗天寶年間消亡的軍事制度。
公元543年，西魏權臣宇文泰大敗於邙山，西魏軍被東魏軍斬殺六萬餘人，可謂慘敗而歸。
正因爲當時，缺兵少人的西魏有被東魏舉國滅掉的巨大風險。
所以爲了保家衛國，防止被敵國所滅，宇文泰便迅速蒐集兵源組織壯士集結成軍，即大規模招募關中隴右的漢人豪強家族子弟來當國家的正規士兵，史稱其廣募關隴豪佑以增軍旅。
創建府兵制的宇文泰
一時間，爲了保家衛國這一共同目的，西魏的漢人和鮮卑人在宇文泰的統籌兼顧下，逐漸改變原來漢人種地、鮮卑人打仗的一貫做法，開始共同參軍保家衛國，胡漢交融的府兵制便由此而生。
宇文泰創建府兵制的具體措施是確立名爲八軍、實爲六軍的總體軍制，以暗合鮮卑的八部制和西周的六軍制，藉機廣收鮮卑人和漢人的人心。
西魏六軍的編制爲：最頂層設八個柱國，除總統軍權的宇文泰和充當擺設的元欣外，其餘六柱國，每柱國下轄兩個大將軍，共十二個大將軍;每個大將軍下轄兩個開府，共二十四個軍;每個開府下有兩個儀同，共四十八儀同。
府兵制的領導機構
就這樣，整個金字塔形的軍事領導機構便初步形成。
領導機構有了，還得有士兵給這些軍事領導管帶，府兵制創立初期，宇文泰編制的一個柱國大將軍領兵八千，一個大將軍領兵四千，一個開府領兵兩千，一個儀同領兵約千人，這樣算來，六柱國合計需要籌集精兵四萬八千人。
爲了選到真正能打仗、能保家衛國的士兵，宇文泰雖然將選兵範圍定得很廣泛(漢人、鮮卑人都可入選)，但將選兵要求定得很嚴格。
入選府兵的第一個條件是家產富裕，有入選府兵資格的家庭，得身居六戶中等以上，得有經濟實力提供弓刀一具;第二個條件是家庭男性成員的人數得多，只有壯年男丁在三人以上時，該家庭中的男人才有資格被挑選爲府兵，男丁少的家庭得種地交賦稅服勞役，不得參軍;第三個條件是兵員能力得過關，當然這是指士兵得身強體壯。
宇文泰將要求定得嚴格，是因爲府兵待遇很好，這樣才能激勵士兵奮勇作戰。宇文泰規定：只要入選府兵，其全家免除苛捐雜稅，府兵本人在建功立業後還可按功勞受賞。
眼看待遇如此多利少弊，關隴豪佑便紛紛響應宇文泰號召入選府兵。
招收完府兵後，宇文泰規定，全體府兵，每月的上半個月要操練步伐、巡防之類的基本功;下半個月，則要在同州一帶進行大規模軍事演習。
如此一來，府兵在士兵身強體壯的基礎上訓練，便熟能生巧得專業善戰起來，同時，府兵家屬可免除徭役賦稅，建立軍功後可升官發財，所以府兵接受訓練、領命作戰時自然可心無旁騖地熱情訓練、光宗耀祖地拼死奮戰。
憑藉創意滿滿的府兵制，本來大敗虧輸有亡國之危的宇文泰重新振作起來，他和他的侄子宇文護、兒子宇文邕，靠府兵制的巨大潛力和巨大威力，先後掃平巴蜀、攻下荊州、攻滅北齊。
而後，隋文帝楊堅憑藉府兵制攻滅南陳，完成了天下的統一。
將府兵制與均田制結合在一起的隋文帝楊堅
隋朝建立後，隋文帝、隋煬帝對府兵制進行了改革，最主要的一點是將府兵制與均田制掛鉤，隋文帝規定，府兵除原有軍籍、隸屬軍府外，還要與其家屬一同列入州縣的戶籍，如此一來，府兵軍人及家屬與一般百姓一樣，也可以按照均田制獲得一份田地耕種。
隋文帝楊堅將府兵制向兵農合一(府兵制下的軍人，亦成爲均田制下的農民)方向發展，即規定府兵平時在家務農，發展經濟，遇到戰事時，就緊急集合，放下鋤頭，拿起武器，爲國家而戰。
此項改革，雖然解決了府兵的土地安置和國家的物資生產問題，但也爲府兵制的沒落和消亡留下了隱患。
到了唐代，府兵制進一步得到完善，其基本單位變爲折衝府，分爲上中下三等，上府1200人，中府1000人，下府800人。折衝府的長官是折衝都尉，副長官爲果毅都尉。
全國折衝府分別隸屬於十二衛和東宮六率，十二衛指左右領軍衛、左右驍衛、左右武衛、左右威衛、左右金吾衛、左右衛，東宮六率指左右司御率、左右衛率、左右清道率。
十二衛分別設置一位大將軍，並直接服從於皇帝;東宮六率則效命於太子。
府兵的選拔，每三年進行一次，徵選的原則是“財均者取強，力均者取富，財力皆均，先取多丁”。
府兵一般21歲入軍，到60歲退役，在服役期間，府兵可免除賦稅徭役，但出戰時的軍資、衣裝、輕武器(弓箭、橫刀)和糧食、均需自備。此外，每十人還得共同準備供運輸的馬(或驢)六匹，即所謂“六馱馬”。
自備軍資對於府兵來說，是很沉重的負擔。
府兵平時的職責是輪流到京城宿衛，號稱“番上”，遇到特殊情況，府兵會出徵或戍防外地。府兵在和平時期在各自的家鄉從事農業生產，到了冬季農閒時便集中參加軍事訓練，如此唐朝府兵便實現了兵農合一、寓兵於農的雙重目的，此舉既保證了府兵的安全生產和戰鬥力，也減少了國家的軍費開支。
從總體來看，唐朝府兵制的意圖也很明顯，府兵軍府較多時有六百三十四府，可謂遍佈全國，總兵力60餘萬，可是關內道，竟設置了二百六十一府，佔全國軍府三分之一以上，至於其餘軍府，則依次設置在河東、河南、河北、隴右諸道，而其它諸道，則至多不過十府，少則只有二三府(如江南、嶺南)。
這種厚此薄彼的軍府佈局，體現了唐朝統治者居重馭輕，舉關中之衆以臨四方的政治、軍事意圖，能夠保證中央政府對地方的絕對控制。
最重要的是，府兵的調遣權是皇帝通過尚書省兵部牢牢掌控的，中央十二衛長官和地方的州縣長官均無權私自調兵。國家遭遇戰爭時，一般由皇帝臨時任命將軍統率府兵出征，打完戰爭後，將軍回到朝中任職，府兵迴歸各自軍府。一般情況下，將帥沒有統兵之權，在戰時，將帥會臨時與府兵們結合在一起，作戰完畢，將帥就得立刻將府兵們遣散回各自軍府，將兵符交還兵部。
府兵的調兵權由尚書省下轄的兵部管轄
總之，兵部調兵權和將帥臨時統兵權的嚴格分離，確保唐朝統治者對府兵能夠做到絕對控制，能夠強有力地維護國家的安定和統一。
前面提到，隋文帝將府兵制下的軍人，改革成了均田制下的農民，府兵軍人便極爲依賴均田制，因爲他們的軍資需要自備，所以田地糧食產出便是他們的必要收入，用以購買軍資。
唐朝前期，國家施行的均田制還能確保官僚貴族和百姓均能分得田地耕種。
但是，由於官僚貴族可得到的土地很多，而百姓常常得不到充足的土地，特別是，永業田和口分田在一定條件下可以買賣或轉讓，所以官僚等貴族的大規模土地兼併漸漸擡頭，因爲越來越多的百姓爲不時之需(婚喪嫁娶)或意外之患(瘟疫災害)而變賣各自的土地，這導致官僚貴族和富商、寺院爭相強買百姓的土地。
曹操曾認爲，百姓不患寡而患不均，不患貧而患不安。
均田制就因爲官僚貴族、富商、寺院的強買式壯大而變得分田不均，導致窮者愈窮，富者愈富，社會矛盾因此加劇。
所以均田制的崩壞，也導致府兵制度逐漸走向衰亡。
因爲一旦均田制下的田地被大貴族、大官僚、大商人壟斷了，大多數府兵便沒有田地生產糧食，沒有用以購買軍資的收入，就會自殘逃役、隨意逃跑;同時，府兵本來實行着三年輪換守邊的制度，但由於西方吐蕃和北方突厥的不斷壯大，在唐高宗和武則天的統治下，唐朝邊防戰爭越來越頻繁，長期駐守邊疆的府兵數也越來越多，府兵的戍期也越來越長，甚至遠遠超過三年，邊疆將領也頻繁剋扣兵士的軍餉、掠奪兵士的軍資，駐守長安的府兵還被達官貴人隨意奴役，就這樣，依附在均田制上的府兵制便因爲均田制的崩壞、統治者嚴令的延期戍守、邊關將領的剋扣掠奪、京城豪族的隨意奴役而消亡。
天寶八載(公元749年)，鑑於軍府無兵可交，唐玄宗遂下令停止折衝府的徵發府兵，府兵制終於廢止。
宣佈廢除府兵制、採納募兵制的李隆基
綜上所述，府兵制興於西魏危急存亡之際，後幫助宇文家族掃平了北方，幫助隋文帝掃平了南方，隋文帝鑑於軍府人數衆多後勤供應不足，便將府兵制與均田制聯繫起來，後經唐太宗李世民的發展壯大，府兵制極於全盛，可是由於唐高宗李治、武則天的隨意糟蹋，由於人口的大規模增長和官僚、貴族對農民田地的強買式兼併，均田制逐漸遭到破壞，同時，依附於均田制上的府兵制便如無根之木般逐漸消亡，最終被募兵制取代。
