傳說，羊肉泡饃是從古代的“牛羊羹”演化而來的，距今已有2000多年的歷史了。但最爲人津津樂道的，是羊肉泡饃與宋朝的開國皇帝趙匡胤之間的故事。
據說，五代末年，趙匡胤還未得志時，身無分文，窮困潦倒。一日，在長安(古時西安)街頭流浪的他，因飢餓難耐，不得已低下男兒頭向一家燒餅鋪討吃。店主看他可憐，就把幾天前剩下的兩個燒餅給了他。可放了幾天的燒餅又乾又硬，根本咬不動。這時，他聞到了一股肉香，原來不遠處正有一家肉鋪在煮羊肉。趙匡胤便向店家討了一碗羊肉湯，把乾硬的燒餅掰成小塊泡進湯裏。沒想到，這碗燒餅吸入了肉湯的香氣，肉湯泡軟了燒餅，一碗“湯泡饃”吃得趙匡胤渾身發熱，飢寒全無，精神大振。
幾年後，趙匡胤得了勢，掌握了兵權，“黃袍加身”做了宋朝的開國皇帝。當了皇帝的趙匡胤，每日山珍海味，日久天長，嘴裏沒了味道。一天，他突然想起了那碗香到心裏暖透全身的“湯泡饃”，立即傳旨御廚速速做來。但御廚做了幾次，趙匡胤都覺得不是當年的那個味兒。
一次，趙匡胤外出巡察，行至長安，不知不覺又來到當年流浪的那條街，又聞到了那久違的肉香。這一下，趙匡胤食慾頓起，下了御輦直奔肉鋪，讓店主馬上做一碗“羊肉泡饃”。店家見皇上駕到，又是驚喜，又是惶恐。街上的燒餅鋪已關了門，店家只得讓妻子烙了幾個餅，怕皇帝嫌是死麪餅，便把餅子掰得碎碎的，澆上羊肉湯煮了煮，再放上大片牛肉，又在湯內放入了菠菜、粉絲，撒入蔥花，最後又淋上幾滴鮮紅的辣椒油。
當熱氣騰騰、香味四溢的羊肉泡饃端到面前時，趙匡胤嚐了一下，立刻找到了當年的感覺，於是，皇上的架子也不端了，在臣子、衛士驚異的注視下大快朵頤。吃完後，趙匡胤全身舒暢，當即賞賜了店家。
一夜之間，皇帝來吃羊肉泡饃的事就在長安城裏傳開了，越來越多的人慕名來嘗美味，店家索性把肉鋪改成羊肉泡饃館，吃的人多了，饃也掰不及了，於是誰吃誰就自己掰，反倒生出許多情趣。
久而久之，羊肉泡饃成了長安人最喜愛的小吃，一直流傳至今。美味的羊肉泡饃不斷地出現在陝西曆史與文學作品中，或許還因佔了皇帝的龍威，因而被譽爲“天下第一碗”。
成立於1920年的西安同盛祥的羊(牛)肉泡饃的製作技藝還被列入第二批國家級非物質文化遺產名錄。
