許慎《說文解字》釋“洗”爲“灑足也”，釋“澡”爲“灑手也”。據此看來，古代的洗澡與現代的洗澡意義並不完全吻合。而只有將許慎對“沐浴”的解釋與“洗澡”合起來，纔是完全意義上的洗澡，因爲“沐，濯發也”，“浴，灑身也”。
沐浴紙馬
《禮記·內則》曾對洗澡規定爲：五日則湯請浴，三日具沐。其間面垢，潘請;足垢，湯請洗。
一般人們洗澡程序爲：“浴用二巾，上下綌。出杆履蒯席，連用湯，履蒲席，衣布晞身，乃屢進飲。”人死了也要剪去手腳指甲，洗澡後才能發喪。至於“孔子沐浴而朝”，則爲衆所熟知。春秋時期，人們對洗澡是嚴肅而又認真的。洗澡若想舒服、徹底，當然是在熱水池中最爲理想。
浴池較明確出現，約在秦始皇當政期間。唐代杜牧《阿房宮賦》中就有“二川溶溶，流入宮牆”、“渭流漲膩，棄脂水也”的句子。從這裏可以推斷：阿房宮中是築有水道的，外面的渭、樊二川之水，可以引流入宮。宮人洗浴之後的脂粉水，又通過水道流出，以至使“渭流漲膩”。由此可以想見阿房宮中是有浴池的，而且數量不少，質量也不低。它表明了阿房宮中水道是經過精心規劃、設計的，設計者考慮了地形、坡降、流向，使水道既能吸納河水，又可經過循環排出髒水。阿房宮中甚至有過濾渭、樊之水的設施，使其晝夜不捨，汩汩流瀉。
貴族作爲社會上層的代表者，需要整潔的外表，以與其赫赫聲威相匹配。南朝《世說新語》就主張洗澡後必換新衣，可見貴族將洗澡作爲講究衛生的一個內容，並建立了一套程序。但是貴族不可能使洗澡成爲少數人的“專利”，即如對僧侶來說，洗澡則是侍奉佛事的必備條件之一。
唐代義淨將自己在印度所見僧人日常行儀法式，寫成《南海寄歸內法傳》，其中就有“那爛陀寺有十餘所大池，每至晨時，寺鳴健推，令僧徒洗浴”的記載。中國的佛教是從印度傳來的，中國的僧侶也是嚴格遵循洗澡這一習規的。《南齊書》中提到的三卷《沐浴經》及《僧祗律》等經典中均有勸人多造浴室的文字，敦煌壁畫中有描繪僧衆洗浴的場面，都是洗澡習規的佐證。高承《事物紀原》曾解釋四月初八“洗佛日”道：“以法水洗我心垢，今我請僧洗浴，以除身垢。”闡明瞭通過洗浴來尊佛的意願。中國的寺院很早就有浴室，如楊炫之《洛陽伽藍記》記寶光寺園中置有非常大的浴室。陝西扶風法門寺遺址就曾發掘出當時的浴室。
自此之後，我們無論在典籍中還是小說中，都可以經常看到講究洗澡的僧侶的身影。他們視洗澡爲莊嚴的儀式，像《五戒禪師私紅蓮記》中的長老那樣，在結束自己生命之前只有一個要求：“快與我燒桶湯來洗浴!”然後換了一身新衣服再“坐化”。宋元時期，洗澡已遍及百姓。莊季裕《雞肋編》雲：“東京數百萬家，無一家燃柴而盡用煤炭。”看來，市民享用熱水澡的機會是很普遍的。范成大《梅譜》還說：臨安的賣花者爲了爭先爲奇，將初折未開的梅枝放在浴室中，利用浴室的溼熱蒸氣燻蒸處理以便使處於休眠狀態的花芽兒提前開放。
《樸通事諺解》則一絲不苟地展現了一幅元代大都的 “市民洗澡圖”——當時公共浴池除洗澡外，還可撓背、梳頭、剃頭、修腳，不過價錢不一樣，洗澡要交湯錢五個，撓背兩個錢，梳頭五個錢，剃頭兩個錢，修腳五個錢，全套下來，一共十九個錢，並不貴，一般老百姓還有這種承受能力。浴池裏還有放衣裳、帽子、靴子的櫃子，洗澡的程序是：
裏間湯池裏洗一會兒，第二間裏睡一覺，又入去洗一洗，卻出客位裏歇一會兒，梳、刮頭，修了腳，涼完了身，巳時卻穿衣服，吃幾盞閉風酒，精神別樣有。
這和現代人洗澡無甚兩樣。
從洗澡可以看出，宋代開啓了許多史學家所認爲的“近代生活習俗的先河”。擬宋話本《濟顛語錄》曾寫道：天未亮，城市還在熟睡，而浴池已開門迎客洗澡了。這一習俗一直延續到近現代，澡堂多在門首粉牆上置有“金雞未唱湯先熱，紅日東昇客滿堂”的對聯，就是這種習俗的反映。洪邁《夷堅志》記：一般人家建房都有澡浴的房間。
元代《析津志》有士庶之家，“聘女將嫁之明日，家人送女兒入堂中澡浴”，男方之家“一應都散湯錢”的記載，可見洗澡已融合進婚俗禮儀。宋代還出現了淋浴裝置。《東京夢華錄》記載：東京元宵之夜，在御街上扎縛的燈山上有跨獅子、白象的文殊、普賢，他們“各於手指出水五道，其手搖動，用轆轤絞水上燈山尖高處，用木櫃貯之，逐時放下，如瀑布狀”。據此推測，在浴池中裝置類似的絞水、貯水、放水器具，以當時的機械製作水平來看，是完全可能的。南宋李嵩所畫的《水殿納涼圖》中，就畫有水閘所控制的人工瀑布裝置，依此原理，它是可以轉化爲淋浴裝置的。元代的銅漏計時則是比較明確體現出淋浴器面貌的裝置了。值得一提的是陶宗儀《元氏掖庭記》中所記的皇宮洗浴。皇宮浴池紋石爲質，金石鏤成，奇花繁葉，雜置其間，上張紫雲九龍華蓋，四面皆蜀錦幛幃，跨池三週。橋上結錦爲亭，中匾爲鸞，左匾凝霞，右匾承霄，三匾雁行相望。又設一橫橋接於三亭上，以通往來。貴妃洗澡時騎在放置池中的溫玉狻猊、白晶鹿、紅石馬等動物玩具上，作“水上迎祥之樂”遊戲。王仁裕《開元天寶遺事》展露的是另一番景象：
奉御湯中以文瑤密石，中尖有玉蓮，湯泉涌以成池，又縫錦繡爲鳧雁於水中，帝與貴妃施鏤小舟，戲玩其間。
唐代帝王、妃子洗澡竟這樣鋪陳富麗。妃子們洗澡時，還在水中放了香料。如元代妃子洗澡的“漾碧池”旁有一“香泉潭”，“香泉潭”積香水以注入“漾碧池” 中。有一小宮女，就因洗這香水澡愈益顯出體白麪紅，似桃花含露，贏得了皇帝的歡心，稱她爲“夭桃女”、“賽桃夫人”。在水中放香料洗澡，並不自元代始。香料在很大程度上應理解爲藥料。唐代孫思邈《千金翼方》卷五有一則洗澡藥方：丁香沉香青木香，真珠玉屑蜀水花，桃花鐘乳粉木瓜花，柰花梨花紅蓮花，李花櫻桃花
製法是“花、香分別搗碎，再將真珠、玉屑研成粉，合和大豆末，研之千遍，密貯。常用洗手面作妝，堅持一百天，其面如玉，光淨潤澤，臭氣粉滓皆除”。咽喉臂膊用此藥洗，也是這樣。洗藥澡不僅使皮膚白皙，而且防疫健體，所以歷久不衰。從《太平廣記·董奉》條知道：在漢代有人身痛，皮膚脫落，此人因“得水浴，痛即止”，二十日，皮生即愈，身如凝脂，藥澡效力於可見一斑。宋代東京的藥鋪則出售專門的“洗面藥”，元雜劇《謝天香》細緻刻畫了婦女用“熬麩漿細香澡豆”洗浴的場景，這標誌着“藥澡方”已很盛行。清代《三農紀》中就直接將“枸杞煎湯”洗澡藥方，作爲健身必用之道向人們推薦。
唐宋溫泉浴也很流行。劉斧《青瑣高議》前集《溫泉記》講的是四川書生張俞過驪山時與一仙子在一金碧射人、彩楹瑣窗的大室內洗溫泉浴的故事。唐代無名氏《梅妃傳》中也有“同浴溫泉”的蹤跡。儘管它們主要是對貴族而言的，但卻是唐宋溫泉浴的如實場景。
明代，溫泉浴逐漸推廣開來，並發展到室外。《西遊記》第七十二回中的溫泉浴場景就相當可觀：
那浴池約有五丈餘闊，十丈多長，內有四尺深淺，但見水清徹底。底下水一似滾珠泛玉，骨都都冒將上來。四面有六七個孔竅通流。流去二三裏之遙，淌到田裏，還是溫水。池上又有三間亭子。亭子中近後壁放着一張八隻腳的板凳，兩山頭放着兩個描金彩漆的衣架。……那泉卻是天地產成的一塘子熱水。
明人唐桂芳用詩吟詠了類似的東南溫泉：“我來欲浣塵俗緣，垢膩澡盡瘍痱痊。”道出了從洗溫泉澡中尋求享受和強身的心態。明清的溫泉浴較之以前的水平要高得多。明代《食療本草》、《食品集》都對明代的溫泉進行了科學的總結，提出：
溫泉水，味辛熱，有毒，切不可飲。惟治諸風筋骨攣縮及肌皮頑痹，手足不遂，無眉發，疥癬諸疾在皮膚骨節者，須入浴之。浴訖當大虛憊，可隨病與藥，以飲食補養。非有病人，不可輕入。
到了清代，出於強身健體的考慮和對自然科學的偏愛，康熙摸索出了一整套洗溫泉澡的經驗。康熙五十年(1711)，年已70的大學士李光地身患毒瘡，康熙就指授他去洗溫泉澡，即“坐湯”泡洗。李光地遵囑進行了洗溫泉澡的治療，毒瘡很快就得到了愈。康熙還對他所喜愛的昌平湯泉進行了考證，其用心無非是爲了推廣洗溫泉澡的功效。這一時期的學者統計各地溫泉總計多達二百二十餘處，不能不說與康熙提倡洗溫泉澡有關。
明代的名士屠本畯還將“澡身”與“賞古玩”、“名香”、“誦名言”並列，表明明代的洗澡較之以往更加講究。《酌中志》記述了明代京城已實行“擦澡”，清代揚州評話《清風閘》(又名《皮五辣子》)中一節就細緻描寫了理髮、刮臉等洗澡程序，尤寫擦澡中的“捶背”，這是“一家功夫”，不但要捶出節奏，還要捶出名堂，什麼“八哥子洗澡”、 “喜鵲登梅”、“霸王亂點名”等等。捶到最後，再拍三巴掌，叫“鳳凰三點頭”。這一描寫使人更加神往這一可以增加體內熱量，促進毛細血管舒張擴充，加快血液循環，可吞噬體內病菌，提高免疫力，對散胃寒、瀉胃炎具有特殊效果的擦澡。
清代的洗澡，還注意吸收外來先進之風，爲己所用。如故宮武英殿西朵殿浴德堂後建有一穹窿浴室，室內頂、壁滿砌白釉琉璃磚，其後有水井，覆以小亭，在室之後壁築有燒水用的鐵製壁爐，用銅管引入室內。這是典型的阿拉伯式洗澡樣式，在這種浴室內是可以洗“蒸氣浴”的。據說庚子以後，北京開始用西法鑿井取水洗澡，故宮及三貝子花園就有這樣的鑿井。這是中國洗澡史上別一段風味。
