公孫軌，字元慶，祖籍燕郡廣陽(今屬北京房山區)，北魏廣州刺史公孫表次子，少年時以“文學”而聞名，初任中書侍郎，後追隨明元帝拓跋嗣南征百戰，升任諸軍司馬。
始光元年(公元424年)，北魏明元帝拓跋嗣駕崩，拓跋燾繼位，是爲太武帝。
太武帝即位不久，開始大舉征伐十六國殘餘勢力。
始光三年，魏軍攻克胡夏部落，佔據長安。
始光四年(公元427年)夏，魏軍攻佔夏都統萬城(陝西橫山西北)，胡夏昌泰王赫連昌逃亡上邽(甘肅天水)，魏軍乘勝追擊，擒獲赫連昌，大敗夏軍。
魏軍繳獲戰馬三十餘萬匹，牛羊數千萬頭，“府庫珍寶車旗器物不可勝計”。
太武帝親自主持爲將士賞賜儀式，詔令：“以昌宮人及生口、金銀、珍玩、布帛班齎，將士各有差。”
並引領諸將帥進入胡夏府庫“任意取金玉”。
這種機會非常難得，諸將毫不客氣，“取之盈懷”，小物件就揣進懷裏，大物件就抱着。
大家都在爭搶寶物的時候，唯有公孫軌原地不動“獨不探把”，袖手旁觀。
太武帝拓跋燾親自找來幾件金銀器物，賞賜給公孫軌，並當着衆將的面大聲說：愛卿看到錢財不動心，不貪佔，所以朕要給你增加一些賞賜，表彰你與衆不同的清廉!
公孫軌的清廉秀令太武帝非常感動，不僅公開宣佈他爲廉潔的楷模，同時大加獎賞提拔。
公孫軌給了皇帝清廉的好印象，加之他知書達禮，溫文爾雅，太武帝任命他爲大鴻臚，掌管外交事務。
公孫軌上任不久，政績斐然，他持節出使氐族部落，說服了傲慢的氐族首領楊玄，氐族部落宣佈歸附北魏，接受了太武帝冊封的南秦王。
公孫軌還朝覆命，太武帝大喜，再次提拔公孫軌爲尚書，封燕郡公爵位。
神麚[jiā] 二年(429年)，南朝宋大軍攻打冶阪，公孫軌奉命鎮守壺關，期間平定了上黨郡丁零人的叛亂，升任平南將軍。
然而公孫軌是個表裏不一的兩面派，當着皇帝面大秀清廉形象，暗地裏卻大肆盤剝百姓。
太武帝大舉北伐時期，徵調雍州民衆用毛驢馱運軍糧，命公孫軌負責接收。
公孫軌下令：每頭毛驢增加一匹絹，才肯接受，否則就算是再強壯的毛驢也不會被徵用。
百姓苦不堪言，私下議論說：“驢無強弱，輔脊自壯!”
毛驢沒有強壯之分，馱上一匹絹自然就強壯了!
公孫軌在上黨郡任職的時候，爲了得到財物，竟然縱容賊寇。
公孫軌陽奉陰違，引起了太武帝的憤怒，詔令其返京接受懲處。
太平真君二年(441)，公孫軌返京不久病逝，時年五十一歲。
