禹在晚年的時候,各部落的首領曾推選夷人首領皋陶爲禹繼承人。皋陶先死，又推舉伯益爲繼承人。但禹暗地裏卻爲其子啓培養勢力，當禹死後，這些有權勢的貴族紛紛起來反對伯益，擁立禹的兒子啓繼位。啓趁勢殺了伯益，奪了王位。傳統的禪讓制度從此廢除，取而代之的以父傳子的王位世襲制。
同時，西邊的同姓諸侯有扈氏(陝西戶縣)更起兵反對。啓親領大軍討伐，大戰於甘(河南洛陽市西)，剿滅了有扈氏。夏啓排除了這些干擾，鞏固了王權，正式確定了世襲制度，開始了我國曆史上的“家天下”局面。
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爲了使世襲王權爲衆多的諸侯所確認，夏啓就在都城陽翟召集衆多的諸侯，舉行盛大的“鈞臺之享”。表明夏王朝的統治基礎，已經完全確定了。
伯益曾經是大禹治水的一名主要助手，發明過一種鑿井的新方法。他擅長畜牧和狩獵，曾教會人們用火燒的辦法來驅趕林中的野獸。所以在當時人們的心目中，伯益是僅次於大禹的一位英雄。
隨着王位的鞏固，夏禹越來越覺得自己好不容易得來的王權應該由自己的兒子來接管，而不能讓別的什麼人來繼承。可是伯益功勞卓著，威望極高，首領會議上推舉他做自己的繼承人。禹王感到衆怒難犯，只好順水推舟，答應下來。爲了這件事，禹王越發煩躁，寢食難安。
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後來他想到：“自己所以能順利的繼承舜位，一是當年治水有功得到了人們的尊敬和愛戴，二是舜選定自己做繼承人之後，就讓自己行使治理天下的大權。如果我也效法當年舜的做法，把治理天下的大權讓兒子去執行，而只給伯益一個繼承人的名義呢?"於是禹王讓啓參與治理國事。過了幾年，他的兒子啓由於把國事處理得很好，在人們心目中的地位也高了起來，而伯益做爲繼承人，卻沒有新的政績，他過去辦的好事，人們也漸漸淡忘了。禹王死後，他的兒子夏啓就真地行使起王權來了。而多數部族的首領，也都表示效忠於啓，他們說:"啓是禹的兒子，我們願意效忠於他。"
伯益看到事情成了這個樣子，大怒。他本是東夷人，他召集東夷部族率軍向啓殺來。而啓早有防備，經過一場大戰，打敗了伯益的軍隊。夏啓爲了慶祝勝利，在鈞臺(今河南禹州)舉行了大規模宴會，公開宣佈自己是夏朝第二代國君。從此，父亡子繼的家天下制度便取代了任人唯賢的公天下制度。
