北魏
“千牛備身”最遲出現於北魏宣武帝初年，與“武衛將軍”同爲皇帝親信，宣武帝“置之左右”、“出人禁中，無所拘忌”。在機構上，可能與“直閣將軍”同隸屬於“領軍將軍”。
到了北魏孝明帝中期，領軍將軍元叉擅政，設“領左右”。 從東魏北齊制度推斷，在領左右出現以後，領左右與千牛備身可能是上下級關係，即千牛備身隸屬於領左右。
北魏末期的領左右及千牛備身可能還未完全制度化，在有關的職官法令中尚未作明確的規定。儘管如此，北魏末年的領左右與千牛備身制度仍然對後代產生了重要影響，東魏北齊及隋朝皆繼承了這一制度，並根據新的形勢而加以調整。
東魏北齊
到了東魏北齊，“千牛備身”爲“領軍府”下“領左右府”(“領左右將軍”)所統轄，但“領左右府”具有相對的獨立性，“領軍府”並不能控制“千牛備身”。
東魏北齊領左右府。
領左右將軍一人(從第三品)，領千牛備身(第六品下)。又有左右備身正副都督、左右備身五職、左右備身員。又有刀劍備身正副都督、刀劍備身五職、刀劍備身員。又有備身正副督、備身五職員。左右備身、刀劍備身、備身等正都督爲從四品上，副都督爲從五品上，北齊一代還存在領左右大將軍。
西魏北周
西魏“千牛備身”，記載僅見於《周書》和《隋書》的幾處零星記載，只能說明其存在，無法獲得更多的信息。
北周，禁衛分爲左右宮伯和左右武伯兩大系統，其中並沒有“千牛備身”的位置，但是《隋書》有三處列傳提到其傳主在北周擔任過“千牛備身”，此處存疑。
隋
隋初，改革北周之制，設置十二府以統率禁衛之兵。設有“左右領左右府”，統“千牛備身”。開皇十八年，設左右備身府。大業三年(607)，隋煬帝將十二府增改爲十二衛四府，合稱十六衛府或十六府(後人習慣上也稱十六衛)。 即隋朝時，原“左右備身府”被改爲左右驍衛，而“左右領左右府”則被改爲新“左右備身府”，統“千牛備身”。
可以依據的史料有：《隋書》卷二十八志第二十三·百官下：“(開皇)十八年，置備身府”、“(大業三年)左右備身爲左右驍衛”、“又改領左右府爲左右備身府”;《唐六典》卷二十四·諸衛：“至隋煬帝，改左、右備身爲左、右驍衛;尋以左、右驍衛所領名豹騎，面又別置備身”。
隋左右領左右府。
大將軍一人，將軍二人，掌侍衛左右，供御兵仗。
領千牛備身十二人，掌執千牛刀;備身左右十二人，掌供御刀箭;備身六十人，掌宿衛侍從。(千牛備身、備身左右，正六品;備身，從八品上)
左右置長史、司馬、錄事及倉兵二曹參軍事、鎧曹行參軍。
大業三年(607)，煬帝改左右領左右府爲左右備身府。
各有備身郎將一人。又各有直齋二人輔佐郎將，並正四品，掌侍衛左右。
郎將、直齋統領着千牛左右、司射左右各十六人，並正六品。千牛掌執千牛刀宿衛，司射掌供御弓箭。
置長史，正六品;改兵曹爲司兵、胄曹爲司鎧，則有錄事，司兵、倉、鎧參軍等員，並正八品。 有折衝郎將，各三人，正四品，掌領“驍果”。又各置果毅郎將三人輔佐折衝郎將，從四品。
在軍府的設置上，設置左、右雄武府(相當於各地的“鷹揚府”)，各設雄武郎將用來統領“驍果”。左、右雄武府，以武勇郎將爲副長官，待遇品秩與鷹揚、鷹擊相同。又設置了司兵、司騎二局，並置參軍事。
(注：此處的“驍果”，就是隋朝歷史上著名的“驍果軍”，本歸左右備身府統領。後，隋煬帝重用虎賁郎將司馬德戡，左、右備身府所轄的驍果衛士一萬多人交給他統領，駐守江都東城，警衛江都宮。後來就有了後面發生的事情。)
唐
綜合《唐六典》、《舊唐書》和《通典》可知：貞觀中，(左右備身府)復爲左右領左右府;顯慶五年，始置左右千牛府;龍朔二年，改左右千牛府爲左右奉宸衛;神龍元年，改爲左右千牛衛。
盛唐之後，“府兵制”逐漸瓦解，權力中心從“南衙”逐漸轉向“北司”(北衙)，“南衙十六衛”逐漸衰敗，變得徒有虛名，“左右千牛衛”當然不例外。
大唐貞觀中，復爲左右領左右府。
顯慶五年，始置左右千牛府。
龍朔二年，改左右千牛府爲左右奉宸衛。
神龍元年，改爲左右千牛衛。左右千牛衛，將軍各一人(唐六典、通典的說法，可信)，從三品;中郎將各二人，正四品下。神龍二年(通典說法;唐會要則說是“神龍元年二月十九日置”)，各置大將軍一人，正三品。千牛備身各十二人(龍朔中，改爲左右奉裕。咸亨初復舊。垂拱二年，又改爲奉裕。神龍元年復舊);備身左右各十二人;備身一百人;主仗一百五十人。(大唐改千牛左右曰千牛備身，初置備身、主仗。)屬官：長史各一人，正七品上(《舊唐書·志第二十二·職官一)或從六品上(《新唐書·三十九上·百官四上);錄事參軍事各一人，正八品上;兵曹參軍事各一人，正八品下;胄曹參軍事各一人，正八品下。
左、右千牛衛大將軍、將軍之職，掌宮殿侍衛及供御之儀仗，而總其曹務/總判衛事，將軍副之。中郎將通判衛事，掌供奉侍衛，以貳將軍及諸曹之務。
左右千牛備身掌執御刀宿衛侍從。皆以高蔭子弟年少姿容美麗者補之，花鈿繡服，衣綠執象，爲貴胄起家之良選。備身左右，執御刀弓箭宿衛侍省。備身，掌宿衛侍從。凡千牛備身、備身左右執弓箭以宿衛，主仗守戎服器物。凡受朝之日，則領備身左右升殿，而侍列於御座之左右。若親射於射宮，則大將軍、將軍率其屬以從。凡千牛備身、備身左右考課賜會及祿秩之升降，同京職事官之制。凡千牛備身、備身左右以御刀仗升殿供奉者，皆大將軍、將軍率而領之，而中郎將佐其職。凡侍奉，禁橫過座前者，禁對語及傾身與階下人語者，禁搖頭舉手以相招召者。若有口敕，通事舍人承受傳聲於階下不聞者，則中郎將宣告之。長史掌判諸曹官吏之來務事。錄事參軍掌印發，勾檢稽失。餘如左、右衛。兵曹掌文、武官及千牛備身、備身左右之簿書，及其勳階、考課、假使、祿俸事。胄曹掌甲仗之事。凡御仗之物二百一十有九，羽儀之物三百，自千牛以下各分而典掌之。其當上日，執御刀、御弓矢之外，仍量備弓箭以入宿。每月，主仗當上，則配其所職。若在行從，則兼騎曹之任。餘同左、右衛。
五代
虛銜。各國由諸蕃割據而來，原來的六軍十六衛(北衙六軍和南衙十六衛)不復存在，但各國都沿用設置了大唐六軍十六衛的名號(僅僅是“名號”而已)，這些名號，到後晉才取消。更詳細資料暫缺。
宋
北宋，府兵制早已土崩瓦解，“南衙十六衛”更是不復存在。只是沿用大唐十六衛的名號設置了“環衛官”十六衛。但是，宋朝的“十六衛”只是一種虛銜。因爲它們並不是職能機構，只是設有“上將軍、大將軍、將軍”等官職，沒有職能、沒有權力、沒有屬兵、沒有定額。
前六衛又各有中郎將和郎將(“左右千牛衛”沒有)。將軍以上既以宗室充任，亦用途武臣贈典;大將軍以下又作爲武臣責隆散官。南宋初停。至宋孝宗隆興中復置。
一般被授以環衛官的有這麼幾種人：
1、從藩鎮退下來的節度使，一般授以環衛大將軍、或上將軍。如武行德、楊廷璋等。
2、被貶的將官。如曹彬，歧溝關敗後就去天平節度使銜，綬環衛官。
3、統一戰爭俘虜來的小國國君。如南唐後主李煜國破降宋，俘至汴京，被宋太祖封爲右千牛衛上將軍;湖南周保權亦被封爲右千牛衛上將軍。
4、駙馬、國舅一類的人。如王承衍，王審琦的長子，封右衛將軍，又將公主下嫁與他，這也是杯酒釋兵權時承諾的婚約。
由此可知，作爲“十六衛”之二的“左右千牛衛”，在宋代，不是職能機構，只是一種虛銜，被用來封降君。
宋朝“千牛衛”有名無實。
宋初，有千牛備身，歸尚書兵部管轄。有左右千牛上將軍、大將軍、將軍若干人，千牛(備身?)八人。用於南郊仗、方傘、夾玉輅等儀仗。
遼金元
遼金亦曾設置六軍十六衛名號，元以後廢。機構組成
