錦衣衛是朱元璋的一大發明。《明史·刑法志》說：“刑法有創之自明，不衷古制者，廷杖、東西廠、錦衣衛鎮撫司獄是已。是數者，殺人之慘而不麗於法，踵而行之，至沒造而極。舉朝野命，一聽之武夫宦豎之手，良可嘆也!”大意是說，刑法方面明朝獨創的有三樣：一是廷杖(在宮廷之上杖責官員)，二是建立由宦官掌控的特務機構東廠、西廠，三是建立軍事特務機構錦衣衛以及它所附屬的鎮撫司詔獄。
這三樣之中，廷杖、錦衣衛是明太祖朱元璋的發明，東廠是他的兒子明成祖朱棣的發明，西廠則是明憲宗的發明，此外，明武宗還發明瞭凌駕於東廠西廠之上的內廠(內行廠)。不過西廠、內廠(內行廠)存在的時間很短，東廠、錦衣衛一直延續到明朝滅亡。它們互相配合，二位一體，當時人稱爲“廠衛”。
爲什麼說錦衣衛是一大發明呢?明朝的軍隊編制不同於前朝，稱爲“衛所”。五千六百人爲一個衛，下轄若干個所，一千一百二十人爲一個千戶所，一百一十二人爲一個百戶所。衛的長官是指揮使(正三品)，所的長官是千戶(正五品)、百戶(正六品)。
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在諸多“衛”中，有號稱“上二十二衛”的親軍，它的職掌與其他各衛不同，地位很高，其中的錦衣衛地位更高。
錦衣衛出現以前有“儀鑾司”、“親軍都尉府”。洪武十五年，廢除儀鑾司、親軍都尉府，建立錦衣衛。它的職掌與其他衛有所不同，簡單說來就是兩大任務：一是“直駕侍衛”，一是“巡察緝捕”。
所謂“直駕侍衛”，就是承擔皇帝與皇宮的警衛保駕任務，這是它的日常勤務。每逢聖節(皇帝誕辰)、正旦(正月初一)、冬至，舉行的三大朝會，以及每天的常朝(皇帝上朝與官員議政)，還有舉行祭祀等儀式，皇帝的出入，都有錦衣衛官兵扈從、侍衛。
所謂“巡察緝捕”，就是“緝捕京城內外盜賊”。錦衣衛專設“鎮撫司”，直接承辦皇帝交付的重案要案，捉拿人犯，審判關押，特設“詔獄”，意思是遵照皇帝的詔令查處人犯的監獄。鎮撫司詔獄的司法權力，來自皇帝，凌駕於政府的司法部門之上。政府的司法部門——“三法司”(刑部、大理寺、都察院)不得干預錦衣衛鎮撫司。這是開國皇帝朱元璋“法外用刑”的結果。
朱棣爲肅清政敵恢復詔獄
朱元璋爲什麼要設立錦衣衛以及它的附屬機構鎮撫司呢?
明史專家吳晗在《朱元璋傳》(1949年版)中這樣回答道：“這一批並肩作戰，驍悍不馴的將軍們，這一羣出身豪室的文臣，有地方勢力，有社會聲望，主意多，要是自己一嚥氣，忠厚柔仁的皇太子怎麼對付得了?到太子死後，太孫不但年輕，還比他父親更不中用，成天和腐儒們讀古書，講三王道理，斷不是制馭梟雄的角色。他要替兒孫斬除荊棘，要保證自己死後安心，便有目的地大動殺手，犯法的殺，不犯法的也殺，無理的殺，有理的也殺。錦衣衛的建立，爲的是便於有計劃地栽贓告密，有系統地誣告攀連，有目標地靈活運用，更方便地在法外用刑。各地犯重罪的都解到京師下北鎮撫司獄，備有諸般刑具，罪狀早已安排好，口供也已預備好，不容分辯，不許申訴，犯人唯一的權利是受苦刑後書字招認。不管是誰，進了這頭門，是不會有活着出來的奇蹟的。”分析得入木三分，鞭辟入裏!特別值得注意的是，他強調錦衣衛的職能：有計劃地栽贓告密，有系統地誣告攀連，有目標地靈活運用，更方便地法外用刑。錦衣衛是個什麼東西，答案已經非常清楚了。
清朝官方編纂的《明史》，其中的《刑法志》有不少篇幅涉及錦衣衛，它說：“錦衣衛獄者，世所稱詔獄也……太祖時，天下重罪逮至京師者，收繫獄中，數更大獄，多使斷治，所誅殺爲多。”當時令人噤若寒蟬的“胡惟庸黨案”、“李善長黨案”、“藍玉黨案”，先後殺戮四萬多人，就是錦衣衛一手操辦的。後來這位太祖高皇帝大概意識到，“法外用刑”並非守成之君所用常法，下令撤銷鎮撫司詔獄，燒燬刑具，囚犯移送刑部處理。
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燕王朱棣發動軍事政變，把建文帝趕下臺，自己當上皇帝。由於名不正言不順，遭到建文舊臣的強烈反對。爲了肅清政敵，鉗制輿論，他恢復了鎮撫司詔獄。永樂初年，再度重現洪武年間的恐怖氣氛，由“誅九族”發展到“誅十族”。受株連而處死的不僅有直系親屬、旁系親屬，外加朋友門生一族，還出現了“瓜蔓抄”，把案犯家鄉的村莊化作廢墟，沒有一人得以倖免。這些都是錦衣衛的傑作。遷都北京以後，朱棣另外建立一個由親信太監掌控的東廠，目的是“刺臣民隱事”，並且負有監督錦衣衛的使命。
錦衣衛的頭目，在《明史》中有小傳的，不是列入“佞幸傳”，就是列入“閹黨傳”。在“佞幸傳”的有紀綱、門達、逯杲、江彬、錢寧、陸炳;在“閹黨傳”的有田爾耕、許顯純。這些人都是宵小之徒，靠臥底、告密而發跡，爲皇帝懲治不同政見者不遺餘力，加官晉爵之後，氣焰囂張，收受賄賂，敲詐勒索，無惡不作。
魏忠賢專權廠衛橫行達巔峯
關於錦衣衛或者廠衛的斑斑劣跡，可以說貫穿於整個明朝，而且愈演愈烈。到了熹宗天啓年間，廠衛橫行達到巔峯，司禮監秉筆太監魏忠賢兼任東廠總督，利用明熹宗朱由校的昏庸，專權亂政。他手下的十員干將，號稱“五虎”、“五彪”。所謂“五虎”，是中央政府的文職高官崔呈秀、田吉、吳淳夫、李夔龍、倪文煥，爲魏忠賢出謀劃策。所謂“五彪”，是具有軍職的高官田爾耕、許顯純、孫雲鶴、楊寰、崔應元，充當魏忠賢的打手與屠夫。
魏忠賢爲了鎮壓“東林黨人”，屢興大獄，如“六君子之獄”、“七君子之獄”。當時人描寫的鎮撫司詔獄的酷刑，令人毛骨悚然。進入詔獄，首先就是“拷問”，分三個檔次：輕的叫做“打着問”,重的叫做“好生打着問”，更重的叫做“好生着實打着問”。接下來是用酷刑逼取口供，每次用刑“一套”，包括十八種，如械、鐐、棍、拶(夾手指)、夾棍等。
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明末文人黃煜寫了一本《碧血錄》，逐日記錄“六君子”入獄後，遭受嚴刑拷打的慘狀：入獄當天，各打四十棍，拶敲一百下，夾棍五十下。提出審訊時，由兩名獄卒挾持左右，佝僂而行，“一步一忍痛，聲甚酸楚”。楊漣、左光斗、魏大中都用“全刑”，楊漣“大號而無聲”，左光斗“聲呦呦如小兒”。左光斗的門生史可法化裝潛入獄中探望，左光斗已經面目焦爛，難以辨認，左膝以下筋骨全部斷裂。楊漣、左光斗、魏大中的屍體，用被褥、葦蓆包裹，從詔獄後門拖出，屍體腐爛，“臭遍街衢，屍蟲沾沾墜地”。
崇禎皇帝朱由檢即位後，嚴懲魏忠賢及其閹黨，魏忠賢畏罪自縊，他的爪牙田爾耕、許顯純等也被押上斷頭臺。
