清朝是中國歷史上最後一個封建王朝，衆所周知，清朝是關外遊牧民族政權而來。其統治者愛新覺羅氏與絕大多數上層階級皆是滿族人，故而哪怕入關完成全國統一，延續了不少明朝中原文化。卻還是會保留部分滿族文化、制度，比如說辮子頭、旗裝、旗頭、八旗制度等等，包衣制度便是清朝前身滿洲女真、後金所建立的一項制度。
這種制度在清廷入關後，也曾保留了一段時間，但後來卻被取消了。故而在不少清初中期的影視劇中，我們還能看到包衣這個詞的出現，比如說《延禧攻略》。女主角不就是因爲包衣奴才出身，所以與傅恆錯過了在一起的最佳時機，那麼爲何包衣是包衣奴才?又是怎麼來的?爲何沒留存下來呢?
包衣全稱爲包衣阿哈，是一句滿語，翻譯成漢語的意思便是家僕。從這翻譯中便能看出包衣的來歷不高，實際上它指的便是清代八旗制度下，世代服役於皇帝、宗室王公之家的一個奴僕羣體。這個詞最早有記載是始於《滿洲實錄》、《清實錄》之中，最初的起源是女真部族的下層成員，統治家族收養、接納的非血緣關係的家族、氏族成員和部分外戚族衆等。
比如內府完顏氏便因爲跟努爾哈赤有姻親關係被編入包衣，除此之外，包衣還有三個來源。第一種是平民，滿清平民犯罪後全家被貶爲奴僕，便由此成功了包衣阿哈。第二種是包衣也是世襲制，包衣阿哈所生下的子女，按照慣例世代都是所屬家庭中的奴僕。也就是說他們的身份是早就固定了的，除非是后妃家族擡旗，立下戰功、爲官有優異表現、罪案平反等原因。
第三種來源於戰爭，在努爾哈赤統一女真各部之前，女真互相之間是戰爭不斷的。有戰爭也就有成敗，勝的一方會掠奪對方的人口，這些人同樣是包衣阿哈的奴僕。包衣在社會中甚至與八旗中的一般旗人同處一個等級，也可能與自己的官階、財產和旗下家奴，比之大多數漢人也算是人上人了。
雖然說是奴僕，可這只是清朝的王公貴族而言，他們並不是賤民。主家是無權對其隨意進行人身侵犯的，若有侵犯，皇帝會對虐待包衣的王公主家按律懲處。比如說道光十八年(1838年)，惇親王綿愷因瑣事接連囚禁屬下包衣多達八十餘人，後被人告發。道光皇帝大怒，將其降爲郡王，革了他都統等職位。
雖然有着律例懲處，但虐待之事依然屢見不鮮，也有許多包衣與主家相處融洽。還有個別勢大的悍僕會反過來欺壓主家，比如說康親王府的包衣張鳳陽，曾將康親王的岳父家搗毀。總的來說包衣的地位絕對不算低，同時包衣之間也有等級，有“內八旗”之稱。上三旗的包衣直屬於皇帝，稱之爲內務府屬，下五旗包衣隸屬於旗主王公，稱之爲王公府屬。
他們與統治家族之間的特殊關係，使得他們成爲了最受信賴，也是最忠誠的家臣、家譜、得力助手甚至是朋友。或許不少人看到前面說包衣世襲，會覺得可憐，但其實代數越多才越受主家信任地位也更高。包衣制度後來沒留存下來，主要是在逐漸完成王朝化體系之後，包衣的歷史作用也在漸漸失去它的作用。
說白了就是皇權不允許包衣制度廣泛，前面說過皇帝與王公貴族都有屬於自己的包衣，也就是說貴族的包衣只聽命於貴族。這對皇權來說是個威脅，另一方面八旗制度與漢八旗的建立，也使得包衣制度被八旗制度擴充消解掉了。而清朝想要鞏固地位，給予一些漢人一定的地位是必然的，漢八旗的建立也就自然而然了，所以包衣只能從歷史上消失。
順治末年開始，異姓旗人家的私家奴僕在漢語中改成旗下家奴、八旗戶下家奴等，與包衣區分開來。這一類人在法律、婚姻等方面的地位，要遠遠低於包衣，緊接着在乾隆二十一年(1756年)。由於八旗生計問題，下五旗中的漢人包衣被大量放出，導致包衣人口逐漸減少。等到清朝末年，包衣人口便大約只佔京旗所有正戶旗人的11.7%
