劉永福，又名劉義(劉二)，號淵亭，1837年9月11日生於廣東省欽州古森峒小峯鄉(今廣西防城港市防城區扶隆鄉小豐村)。
劉永福祖上在廣西博白縣東屏鄉富新村。有年天大旱，生活無着，其父、叔遷徙欽州古森峒小峯鄉，以農耕兼小商爲生。因家窮，其父至40歲，才娶鄰村已有一子的婦女爲妻，次年生下永福。
劉永福天資聰慧，5歲知道把溝裏的魚釣回家，不足10歲就幫父母幹活或給人打短工，13歲到河灘上做船主傭工。到15歲時，被僱爲灘師(行船引航員)，常坐在船頭熟練指揮船隻穿過險灘，博得船主一致稱讚。劉永福還從父親那裏學得了一身好武藝。
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劉永福17歲那年，母親、父親、叔父相繼病故。從此，他與體弱多病的李保哥相依爲命。
1857年，廣西西南受太平天國運動影響，各地農民揭竿而起。看到如此形勢，劉永福對天長吁：“大丈夫不能爲數百萬生靈造福，已覺羞;況日啖稀粥以充飢，尚不能繼，又焉可鬱郁久居於此乎!吾當出而相機作事耳!”
劉永福料理好家事後，與鄉人鄧阿富、曾阿已、凌阿文、哥利及李保哥6人趕往隆州，投奔鄭三的起義軍。
劉永福先是在鄭三旗下當先鋒，以後又轉到吳三、王士林、黃思宏、吳阿忠部下，四處奔波。因清軍鎮壓，起義隊伍被打散。劉永福高大威勐，武藝高強，有仁有義，漸漸地有一幫兄弟彙集到他身邊。
1866年秋，劉永福領着200多名兄弟在歸順州(今廣西靖西縣)的關帝廟裏焚香結義，立七星黑旗，成立黑旗軍。爲逃避清軍追剿，1867年率黑旗軍離開廣西進入越南，用計誅戮了盤踞一方的惡霸盤文義。1869年率黑旗軍到達保勝(今越南老街)，又驅逐兇狠成性的土皇帝何均昌。從此，黑旗軍軍威遠震，民衆紛紛送子弟參加黑旗軍。
