明朝武舉創制甚早，但制度一直沒有確定下來。直到成化十四年(1478)，才根據太監王直的建議，以文科爲例，設武科鄉、會試。弘治六年(1493年)，定武科六年一試，先策略，後弓馬，策不中者不準試弓馬。後又改爲三年一試。考試內容主要是馬步弓箭和策試。
萬曆末年曾有過一次實行改革的議論，有朝臣主張設“將材武科”，初場試武藝，內容包括馬步箭及槍、刀、劍、戟、拳搏、擊刺等法;二場試營陣、地雷、火藥、戰車等項;三場各就其兵法、天文、地理所熟悉者言之。顯然易見，這是一個具有遠見卓識的提議，可惜並沒有引起朝廷重視，只是說說罷了，否則將會產生極爲深遠的歷史影響。
崇禎四年，參加武會試的舉子中，能運百斤大刀者只有王來聘、徐彥琦兩人，發榜後徐彥琦榜上無名，議論騰起。當時正“銳意重武”的崇禎帝認爲有人作弊，將考官、監試御史等一大批官員下獄、撤職，令倪元璐、方逢年等主持複試。複試後選取百人，依照文榜例，分三甲傳臚賜宴。崇禎親自調閱前三十名試卷，欽定一甲三人，王來聘居一甲第一名，也就是武狀元，授副總兵職。明代武舉一直沒有殿試，也沒有設立一、二、三甲的區分和鼎甲名號。正式有武狀元之設，王來聘是第一人。
明代武職多半由世蔭承襲，加上由行伍起家者，武舉只是個補充形式，所以，明代武舉出人不多。值得一提的是明末名臣熊廷弼，他是一位難得的文武通材。《明史》本傳說他“身長七尺，有膽知兵，善左右射。”據清人王應奎說，熊遷弼先中萬曆某科湖廣武鄉試第一名，後棄武就文，又中萬曆丁酉(二十五年，1597)湖廣鄉試第一名，次年登進士。“於是榜其堂曰：三元天下有，兩解世間無。”這在歷史上的確是獨一無二的事情。
